基于ｃＲＩＯ控制器的机器人运动控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种基于ｃＲＩＯ控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量ＩＯ方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、ＬＥＤ灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。本实用新型专利技术采用的ｃＲＩＯ控制器为工业级嵌入式控制器，具有体积小、功能强大、非常稳定可靠而且低功耗（２４ＶＤＣ?２０ＷＭＡＸ），非常适合作为移动机器人的机载中央控制器，本实用新型专利技术控制系统采用ｃＲＩＯ控制器可保证机器人运动控制的稳定可靠。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人的控制系统，尤其涉及一种基于CRI0(全称为NI CompactRIO,以下简称cRIO)控制器的机器人运动控制系统。
技术介绍
现有技术中，机器人的运动控制系统种类很多，但现有的控制系统的核心——中 央控制器，存在体积大、功能较单一、稳定性较差的缺点，造成机器人运动控制的可靠性存 在很大缺陷，因此寻找一种体积小、功能强大和稳定可靠的中央控制器来组成机器人运动 控制系统，是现今机器人设计及制造中急需解决的问题之一。
技术实现思路
本技术的目的，就是为了解决上述问题而提供一种基于cRIO控制器的机器 人运动控制系统，采用cRIO控制器可实现机器人运动的可靠控制。本技术的目的是这样实现的一种基于cRIO控制器的机器人运动控制系统， 其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系 统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量10方式连接的头部电机系 统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。上述基于cRIO控制器的机器人运动控制系统中，所述中央控制器为cRIO控制器。本技术与现有技术相比cRI0控制器为嵌入式工业级控制器，具有体积小、 功能强大、非常稳定可靠而且低功耗(24VDC 20WMAX)，非常适合作为移动机器人的机载中 央控制器，本技术控制系统采用cRIO控制器可保证机器人运动控制的稳定可靠。附图说明图1是本技术的结构示意图。具体实施方式参见图1，本技术基于cRIO控制器的机器人运动控制系统，用于可载人的家 居服务机器人的运动控制，该家居服务机器人具有轮椅模式和机器人模式，所述控制系统 包括cRIO控制器1 (即中央控制器)、分别与cRIO控制器1以太网连接的左机械臂系统、右 机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述cRIO控制器1数字量或模拟量10方式连接的 头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆和移动底盘电机系统。在上述基于cRIO控制器的机器人运动控制系统中，所述左、右机械臂由cRIO控制 器发出运动指令，可以做各种手势，可以拿取物品等；所述上位机将提供上层的指令给cRIO控制器，实现人机交互或者对其它设备控 制的监控和管理；所述头部电机系统通过cRIO控制器发出的模拟量信号来控制头部的转动；所述座椅探测传感器可以将是否有人的判断传入cRIO控制器；所述LED灯光接受cRIO控制器的指令来表示设备状态，机器人表情等；所述手柄遥杆能接受人的操作动作，向cRIO控制器传输二维模拟量信号，从而在轮椅模式时人工控制设备移动；所述激光雷达通过TCP/IP协议传输周围环境信息给CRIO控制器帮助导航算法实 现定位和导航；所述移动底盘电机系统通过接收cRIO控制器的导航指令信息来实现设备 移动，并且将左右编码器值传回cRIO控制器；以上实施例仅供说明本技术之用，而非对本技术的限制，有关
的技术人员，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因 此所有等同的技术方案也应该属于本技术的范畴，应由各权利要求所限定。权利要求一种基于cRIO控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量IO方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。2.如权利要求1所述基于cRIO控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，所述中央 控制器为cRIO控制器。专利摘要本技术涉及一种基于cRIO控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量IO方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。本技术采用的cRIO控制器为工业级嵌入式控制器，具有体积小、功能强大、非常稳定可靠而且低功耗(24VDC 20WMAX)，非常适合作为移动机器人的机载中央控制器，本技术控制系统采用cRIO控制器可保证机器人运动控制的稳定可靠。文档编号B25J19/00GK201552585SQ20092021254公开日2010年8月18日 申请日期2009年12月4日 优先权日2009年12月4日专利技术者叶一枝, 李慕君, 杨军, 申纯太, 谭福生, 金炳章 申请人:上海电气集团股份有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于ｃＲＩＯ控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量ＩＯ方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、ＬＥＤ灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：申纯太，杨军，谭福生，叶一枝，金炳章，李慕君，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]