一种车辆控制装置，其具备：计算部，其计算存在于本车的左边的第１危险度以及存在于本车的右边的第２危险度；设定部，其根据第１危险度在本车的左边设定第１控制阈值，根据第２危险度在本车的右边设定第２控制阈值；变更部，其根据第１以及第２危险度，变更第１或第２控制阈值中的至少任意一个；和控制部，其根据所述变更后的控制阈值控制所述本车。以解决以往技术中存在的如下课题：在本车左边有障碍物的情况下，设定控制阈值以躲避该障碍物，若本车超过该控制阈值则按照偏离量控制其返回到不超过控制阈值的位置，但即使在具有危险的对面车辆正在接近本车右边的情况下，也向着对面车辆的方向控制本车，因此对于驾驶者来说带来了恐怖感和不适感。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及向驾驶者提供无不适感的行驶辅助的车辆控制装置。
技术介绍
作为以往的车辆控制装置，有如下所述的装置在本车有偏离行驶车道的可能性 的情况下，向本车施加横摆力矩(yaw moment)从而防止本车从行驶车道偏离，或向驾驶者 通知本车有从行驶车道偏离的可能性(参照专利文献1)。在该车辆控制装置中，通过根据 行驶车道的路边的障碍物(停放车辆等)变更车道偏离躲避控制的控制量，例如变更偏离 躲避控制用阈值，可以进行车道偏离躲避控制。专利文献1 JP特开2005-324782号公报根据专利文献1，在本车的左前方有停放车辆的情况下，设定控制阈值以躲避该停 放车辆。若本车超过该控制阈值，则按照偏离量控制车辆返回到不超过控制阈值的位置。然 而，存在如下课题即使此时在本车右侧带有危险的障碍物(对面车辆等)正在接近的情况 下，也进行向着对面车辆的方向控制本车的动作，因此对于驾驶者来说带来了恐怖感和不 适感。因此，本专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置，其进行控制使得即使在本车前 方的两侧存在危险的情况下，也可以安全地无不适感地行驶。
技术实现思路
为了解决上述课题，本专利技术的理想形态之一如下。车辆控制装置具备计算部，其计算存在于本车的左边的第1危险度以及存在于 本车的右边的第2危险度；设定部，其根据第1危险度在本车的左边设定第1控制阈值，根 据第2危险度在本车的右边设定第2控制阈值；变更部，其根据第1以及第2危险度，变更 第1或第2控制阈值中的至少任意一个；和控制部，其根据所述变更后的控制阈值控制所述 本车。(专利技术效果)根据本专利技术，可以提供一种车辆控制装置，其进行控制以即使在本车前方的两侧 有危险的情况下，也可以安全地无不适感地行驶。附图说明表示搭载了车辆控制装置的车辆结构的图。表示车辆控制装置的流程图的图。表示应用本实施例之前的控制方法的图。表示应用本实施例之后的控制方法的图。表示车辆控制装置的控制量的图。表示在弯路处的车辆控制的图。表示本实施例与以往技术的差别的图。符号说明1…控制器、2…操舵角度传感器、3…方向指示器控制杆(lever)、4…加速器踏板 (accelerator pedal)操作量传感器、5…制动器踏板(brake pedal)操作量传感器、6…导 航装置、7…车轮速度传感器、8…车辆行动传感器、10···摄像机、11···雷达(radar)、21…发 动机(engine)、22…电子控制制动器、23···电子控制差动(differential)机构、24…电子 控制转向(steering)机构、25···信息提供部。具体实施例方式以下参照附图对实施例进行说明。(实施例1)图1是表示搭载了车辆控制装置的车辆结构的图。该车辆由以下部分构成控制本车的控制器1 ；检测驾驶者的各种操作量的操作 量检测部(操舵角度传感器2、方向指示器控制杆3、加速器踏板操作量传感器4、制动器踏 板操作量传感器5)；导航装置6;检测车辆的运动状态的运动状态检测部(车轮速度传感 器7、车辆行动传感器8)；识别本车周边的外界环境的环境识别部(摄像机10 (前方摄像机 10f、后方摄像机10r、左前侧方摄像机10fL、右前侧方摄像机10fR、左后侧方摄像机10rL、 右后侧方摄像机IOrR)、雷达11 (前方雷达llf、后方雷达Ilr))；执行元件(actuator)(发 动机21、电子控制制动器22、电子控制差动机构23、电子控制转向机构24)；以及向驾驶者 提供信息的信息提供部25。控制器1与导航装置6连接，从导航装置6取得设定的路线、地图信息、地图上的 本车的位置和方向、周围的车道信息(车道的数量、限制速度、汽车专用道与一般道的区 别、岔路的有无、弯路形状、天气、时刻等)。路线可以由驾驶者设定，也可以根据过去的行驶 路线和交通信息由导航装置6设定(或变更)。操作量检测部将与驾驶者的操作量相应的信号传送到控制器1。从方向指示器控 制杆3的操作可以检测出驾驶者的路线变更的意图。在此，驾驶者的操作量是指操舵角度、 方向指示器的状态、加速器踏板操作量、制动器踏板操作量、对应于设定路线的信号等。运动状态检测部将本车的运动状态量传送到控制器1。在此，运动状态量是指车 速、横摆角速度(yaw rate)、横向加速度、前后加速度、横向加加速度、前后加加速度等。环境识别部将本车周边的通路标志(lane marker)和障碍物等信息传送到控制 器1。在此，通路标志是指车道(实线、虚线、点线、阴影线)、虫点(botts dots)、反光道钉 (cat ‘ s eye)等。摄像机10具备取得本车周边的图像的图像取得部和识别取得图像的车道识别 部，输出障碍物的种别、加速度、亮度、颜色、宽度、高度、或者本车与障碍物的相对距离、相 对速度等状态量。雷达11也输出本车与障碍物的相对位置或相对速度等状态量。在此，障 碍物有路边、护栏(guardrail)、降落物、土提、侧沟、中央隔离带、标识、树木、电线杆、房屋、 墙壁、路缘、停放车辆等静止障碍物和其他车辆(包括公共汽车、卡车、拖车、起重机等)、步 行者、自行车、摩托车等移动障碍物。后方雷达Ilr具有与后方摄像机IOr相比可以识别更远的障碍物的特征。另一方面，后方摄像机IOr与后方雷达Ilr相比具有可以检测角度更宽地识别障碍物的特征。控制器1根据驾驶者的操作量和外界环境，向执行元件发出驱动请求。或者，在车 辆需要加速的情况下向发动机21发出加速请求，在车辆需要减速的情况下向电子控制制 动器22发出减速请求。并且，在车辆需要转弯的情况下向电子控制制动器22、电子控制差 动机构23、电子控制转向机构24中的至少一个输出转弯请求。电子控制制动器22是例如可以对各轮独立地控制制动力的液压式制动装置，若 收到转弯请求，则对左右任意一方施加制动，给车辆施加横摆力矩。电子控制差动机构23是例如通过电动机和离合器(clutch)的驱动可以在左右的 车轴间产生转矩(torque)差的机构，若收到转弯请求则通过左右车轴间的转矩差对车辆 施加横摆力矩。电子控制转向机构24是例如线控转向(steer by wire)，若收到转弯请求则与转 向的操舵角度相独立地补正轮胎的实舵角，从而给车辆施加横摆力矩。信息提供部25 (内置了扬声器的监视器装置等)按照行驶辅助的种类，通过图像 显示、声音、警告灯等提供辅助的信息。并且，可以设置在多个地方而不只是一处。接下来，使用图2 图4说明本车在直线道路行驶中，检测出从右前方接近的对面 车辆B，并在左前方检测出停放车辆C时的实施例。图2是执行行驶辅助控制的控制器1的 流程图，图3是在左前方有停放车辆的情况下行驶时的应用了本实施例的情况的图，图4是 表示在图3的基础上对面车辆从右前方接近过来时的应用了本实施例的情况的图。如图3所示，取得如下坐标系检测左右道路边缘以其中央为X轴，取本车的重 心位置为0(0，VOy)。此时，将本车的重心从现在(t = 0)开始在tp秒后所到达的点称为 前方注视点P，将P的坐标表示为(Px，Py)。在车辆的横向加速度为ay的情况下，Py = ayX Δ tp2/2。在此，ay可以利用车辆行动传感器8检测出的横摆角速度r，以ay = VxXr 来求出，在操舵角度本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆控制装置，具备：计算部，其计算存在于本车的左边的第１危险度以及存在于所述本车的右边的第２危险度；设定部，其根据所述第１危险度对所述本车的左边设定第１控制阈值，根据所述第２危险度对所述本车的右边设定第２控制阈值；变更部，其根据所述第１危险度以及第２危险度，变更所述第１控制阈值或第２控制阈值中的至少任意一个；和控制部，其根据变更后的所述控制阈值控制所述本车。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤真二郎，横山笃，菅原俊晴，吉田龙也，高桥明，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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