【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航定位，特别是涉及一种地图合并方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术发展，越来越多场景中引入移动机器人完成各种作业任务，例如，仓储场景中，使用移动机器人完成物料搬运任务。为保证移动机器人成功完成作业任务，需要构建有移动机器人作业场景的地图，这样移动机器人可以基于上述作业场景的地图进行作业。在移动机器人的作业场景较大的情况下，通常基于多个地图扫描设备采集的数据，分别生成上述作业场景的多个3d(三维)点云地图，但是每个3d点云地图难以反映作业场景的全貌，因此，需要对上述多个3d点云地图进行合并，以得到较为全面的作业场景的地图。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种地图合并方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对多个3d点云地图进行合并，得到较为全面的作业场景的地图。具体技术方案如下：
2、根据本申请实施例的一方面，提供了一种地图合并方法，所述方法包括：
3、基于预设的采样半径，对作业场景的第一3d点云地图和第二3d点云地图...
【技术保护点】
1.一种地图合并方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下方式确定各第一虚拟帧匹配的第二虚拟帧：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照以下方式计算第一虚拟帧的第一特征描述与各第二虚拟帧中点云的第二特征描述的描述相似度：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于第一虚拟帧的位姿与各候选虚拟帧的位姿，对第一虚拟帧与各候选虚拟帧进行点云匹配，得到匹配结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算第一特征描述与第二特征描述之间的第一相似度，包括：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种地图合并方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下方式确定各第一虚拟帧匹配的第二虚拟帧：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照以下方式计算第一虚拟帧的第一特征描述与各第二虚拟帧中点云的第二特征描述的描述相似度：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于第一虚拟帧的位姿与各候选虚拟帧的位姿，对第一虚拟帧与各候选虚拟帧进行点云匹配，得到匹配结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算第一特征描述与第二特征描述之间的第一相似度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所生成的第一特征描述和第二特征描述，对第一虚拟帧和第二虚拟帧进行帧匹配，得到各第一虚拟帧匹配的第二虚拟帧、以及包括各第一虚拟帧与其匹配的第二虚拟帧间相对位姿关系的地图位姿约束关系之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾超，李彤，党志强，唐恒博，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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