【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能汽车，特别涉及一种车辆在石子路面的通行方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、随着汽车和人工智能的快速发展，汽车智能化程度越来越高，因此智能汽车已成为当前的研究热点。同时，随着交通建设领域的快速发展，高速公路、城市快速路、国道等结构化道路加快建设。
2、然而，在中小城镇和广大的农村地区，泥土路，石子路等非结构化道路仍占据很大一部分。但是，石子路的路面情况是不确定的，例如其摩擦系数的不确定，路面可能存在通行障碍等，这些都会影响到智能汽车在石子路面的通行。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆在石子路面的通行方法、系统、设备及介质，可以确保智能车辆安全通过石子路。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种车辆在石子路面的通行方法，包括以下步骤：
3、当识别到车辆进入石子路面时，采用非接触式激光测量法测量石子路面的构造深度，并根据石子路面的构造深度确定非雨雪天气时石子路面的摩擦系数，或根据石子路面的构造深度和水膜厚度...
【技术保护点】
1.一种车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，在所述采用非接触式激光测量法测量石子路面的构造深度之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，所述基于KD-tree算法提取从点云数据中提取石子路面的路面边沿点，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，在所述车辆在石子路面上行驶时，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，在非雨雪天气，...
【技术特征摘要】
1.一种车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，在所述采用非接触式激光测量法测量石子路面的构造深度之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，所述基于kd-tree算法提取从点云数据中提取石子路面的路面边沿点，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，在所述车辆在石子路面上行驶时，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，在非雨雪天气，所述石子路面的摩擦系数通过以下公式表示：
6.根据权利要求5所述的车辆在石子路面的通行方法，其特征在于，在雨雪天气，所述石子路面的摩擦系数通过以下公式表示：
7.根据权利要求1所述的车辆在石子路面的通行方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗旭成，谢越，吕舒杰，赵姚博颜，胡馨洁，李锐敏，张方致，任全，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：
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