【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，尤其涉及一种无人机的室内飞行控制方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，无人机行业迅速发展，无人机的定位、避障、自主降落、集群等功能的发展也越来越重要。
2、在室内、桥梁、隧道等遮挡环境下，无人机的gps信号弱或者无gps信号，导致四旋翼无人机定位不准发生飘移，存在安全隐患。室内定位技术主要有基于wifi、视觉和运动捕捉系统等。基于wifi定位技术适用范围较小且精度较低；视觉实现室内定位精度低，而且其不适应纹理少的场景；而运动捕捉系统需要提前在室内布置多个设备，不适合较大环境和未知环境。当无人机在室内使用时，则无法依靠gps系统定位。同时由于gps接收系统为了尽可能的接收微弱信号，所以对信号非常敏感，在使用中也容易受到不相干的电磁信号与噪音的影响。
3、因此，如何实现在室内无人机的精确定位和导航，避免无人机定位不准发生飘移，存在安全隐患的情况是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种无人机的室内飞行控制方法、电...
【技术保护点】
1.一种无人机的室内飞行控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的激光雷达和视觉前端，构建所述无人机对应的室内空间的三维空间模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述室内空间的尺寸大于预设尺寸阈值，所述通过所述激光雷达获取所述室内空间对应的三维点云数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述同名特佂点将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接，得到所述室内空间对应的三维点云数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞...
【技术特征摘要】
1.一种无人机的室内飞行控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的激光雷达和视觉前端，构建所述无人机对应的室内空间的三维空间模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述室内空间的尺寸大于预设尺寸阈值，所述通过所述激光雷达获取所述室内空间对应的三维点云数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述同名特佂点将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接，得到所述室内空间对应的三维点云数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行路径规划算法为a星路径规划算法，所述飞行路径优化算法为基于b...
【专利技术属性】
技术研发人员：程亮，朱程广，胡冬，孔晨杰，曲志强，
申请(专利权)人：上海复亚智能技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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