一种针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台制造技术

本发明专利技术提供一种针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，属于铁道与轨道交通技术领域，平台包括虚拟轨道列车动力学模型、虚拟轨道列车驾驶控制模块(包括循迹控制算法、驾驶员控制仿真模块及对应驾驶模拟硬件)、虚拟轨道列车驾驶场景可视化模块。本发明专利技术创新地提出了一种用于虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，可以实现对虚拟轨道列车在不同驾驶模式、不同运行工况下的驾驶情况全面仿真，相较于其他类似发明专利技术，本发明专利技术重点研究了不同控制方法作用在虚拟轨道列车动力学模型这一特殊车体模型上的控制效果，可以实现不同驾驶模式间的切换，并可得到实时的可视化反馈。本发明专利技术所提出的驾驶仿真平台可为研究虚拟轨道列车的运行特性，提高运行安全性提供重要参考，具有很强的工程意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于铁道与轨道交通，尤其涉及一种针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台。

技术介绍

1、近年来，虚拟轨道列车(virtual track train，vtt)作为缓解市内交通压力的新型解决方案，已经在我国和海外部分城市建立示范运营线路，成为中小型城市缓解交通压力的全新出行选择。虚拟轨道列车结合了传统有轨电车与公交车的特点，其车辆主要特征为：采用胶轮走行部、独立悬架和低地板设计，具有较强的城市道路通过性；跟随路面上铺设的虚拟轨道标识运行，不用铺设钢轨，无需建设独立封闭线路，有效减少地面资源占用；采用超级电容，满足绿色出行需要，是一种值得大力推广应用的城市交通方式。

2、为了提高运营效率，虚拟轨道列车采用了全新的混合驾驶模式，这也是其最大的技术特点。在正常行驶情况下，虚拟轨道列车采用无人驾驶模式，列车使用传感器和摄像头识别路面上预先铺设的虚拟轨道标识，将路径信息输入至循迹控制算法，控制列车的朝向和速度，沿预定的轨道行驶；而在一些无法使用循迹控制算法的工况下，比如紧急避让或传感器出现故障的情况，列车将会切换至人工驾驶模式。该控制方式类似于传统公本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，其特征在于，包括虚拟列车动力学模型、虚拟轨道列车控制模块和虚拟轨道列车驾驶场景可视化模块，所述综合驾驶仿真平台在上位机中建立虚拟列车动力学模型，在上位机中运行虚拟轨道列车控制模块和虚拟轨道列车驾驶场景可视化模块；

2.根据权利要求1所述的针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，其特征在于，所述虚拟列车动力学模型基于达朗贝尔原理，构建七自由度虚拟轨道列车整车动力学微分方程；

3.根据权利要求1所述的针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，其特征在于，无人驾驶模式下的循迹控制算法模块采用模型预测控制算法作为核心控制算法，所述模型预测...

【技术特征摘要】

1.一种针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，其特征在于，包括虚拟列车动力学模型、虚拟轨道列车控制模块和虚拟轨道列车驾驶场景可视化模块，所述综合驾驶仿真平台在上位机中建立虚拟列车动力学模型，在上位机中运行虚拟轨道列车控制模块和虚拟轨道列车驾驶场景可视化模块；

2.根据权利要求1所述的针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，其特征在于，所述虚拟列车动力学模型基于达朗贝尔原理，构建七自由度虚拟轨道列车整车动力学微分方程；

3.根据权利要求1所述的针对虚拟轨道列车的综合驾驶仿真平台，其特征在于，无人驾驶模式下的循迹控制算法模块采用模型预测控制算法作为核心控制算法，所述模型预测控制算法的开发采用简化的虚拟轨道列车的运动学模型，根据该运动化学模型的几何关...

【专利技术属性】
技术研发人员：周和超，万正阳，蔡镇南，张济民，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：