一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，本实用新型专利技术包括竖向的空心轴Ｉ、横向的空心轴ＩＩ和割炬座，空心轴Ｉ和空心轴ＩＩ相固定，空心轴Ｉ中设有可转动的芯轴Ｉ，空心轴ＩＩ中设有可转芯轴ＩＩ，割炬座固定在芯轴ＩＩ上，芯轴Ｉ和芯轴ＩＩ通过伞齿轮组相连接，芯轴Ｉ连接有驱动芯轴Ｉ转动的驱动机构Ｉ，空心轴Ｉ连接有驱动空心轴Ｉ转动的驱动机构ＩＩ。本实用新型专利技术的割炬可在竖直面和水平面中转动，使得割炬的方位可在三维空间中调节，通过一个割炬就能完成对Ｈ型钢的切断、端部翼板割坡口的加工。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手，特别是一种用于H型钢火焰切割的机械手。
技术介绍
目前国内使用的火焰切割机床，自动化低，生产效率低，只能完成平板的切割，对 于像H型钢这样既有腹板又有翼板的工件很难用一个割炬完成。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种可用于火焰切割的机械手，使其可以 通过一个割炬完成对H型钢的切断、端部翼板割坡口的加工。 为了解决上述技术问题，本技术包括竖向的空心轴1、横向的空心轴II和割 炬座，空心轴I和空心轴II相固定，空心轴I中设有可转动的芯轴I，空心轴II中设有可转 芯轴II，割炬座固定在芯轴II上，芯轴I和芯轴II通过伞齿轮组相连接，芯轴I连接有驱 动芯轴I转动的驱动机构I，空心轴I连接有驱动空心轴I转动的驱动机构II。 为了便于安装割炬，所述的割炬座上设有与芯轴II垂直的割炬安装孔。 为了使本技术结构简单、安装方便，所述的驱动机构I包括电机I和蜗轮蜗杆 组I，蜗轮蜗杆组I连接芯轴I和电机I，所述的驱动机构II包括电机II和蜗轮蜗杆组II， 蜗轮蜗杆组II连接空心轴I和电机II。 所述空心轴I和芯轴I之间设有承轴和滚子，所述的空心轴II和芯轴II之间设 有轴承。 为了使本技术结构简单、安装方便，所述的芯轴II与所述的与芯轴II连接的 伞齿轮为一体式结构。 本技术有益效果本技术的割炬可在竖直面和水平面中转动，使得割炬 的方位可在三维空间中调节，通过一个割炬就能完成对H型钢的切断、端部翼板割坡口的 加工。附图说明图1为本技术的结构示意图； 图2为图1的A-A剖视示意图； 图3为图2的B-B剖视示意图； 图4为本技术切割H型钢腹板时的工作示意图； 图5、图6为本技术切割H型钢翼板时的工作示意图； 图7-图13为本技术对H型钢进行坡口加工的工作示意图。 图中1.电机1，2.电机11，3.割炬，4.空心轴，5.空心轴，6.蜗轮1，7.蜗杆I，8.蜗杆11，9.蜗轮II，IO.空心轴，ll.空心轴，12.伞齿轮轴，13.空心轴，14.水平旋转轴，15.割炬座，16.伞齿轮I，17.伞齿轮11，18.H型钢。具体实施方式如图1、图2和图3所示，本机械手包括电机II、电机112、割炬3、空心轴4、空心轴 5、蜗轮16、蜗杆17、蜗杆118、蜗轮119、空心轴10、空心轴11、伞齿轮轴12、空心轴13、水平 旋转轴14、割炬座15、伞齿轮116和伞齿轮1117。 空心轴11插在竖向设置的空心轴10中，空心轴11的上端通过键与空心轴5相固 定，如图3所示，空心轴5通过键与蜗轮16相固，蜗轮16和蜗杆17相啮合，蜗杆17与电机 II的输出轴相联接。空心轴10的上端通过键与空心轴4相固定，空心轴4通过键与蜗轮 119相固定，蜗轮119与蜗杆118相啮合，蜗杆118与电机112的输出轴相固定。电机II、 电机112并排的固定在一支座上。 空心轴11的下端通过键与伞齿轮1117的伞齿轮轴12相固定，空心轴10的下端 通过键连接空心轴13。空心轴4、空心轴10和空心轴13组成一根完整的空心轴，空心轴5、 空心轴11和伞齿轮轴12组成一根处在前述空心轴中的芯轴。空心轴11与空心轴10之间 设有轴承及滚子。使得空心轴11和伞齿轮轴12可在空心轴10及空心轴13中转动。空心 轴IO及空心轴13外设有轴壳，轴壳的上端与电机支座相固定，下端与空心轴13之间设有 轴承。 水平旋转轴14为一空心轴，伞齿轮116的伞齿轮轴插在水平旋转轴14中，伞齿轮 116的伞齿轮轴相当于一芯轴，伞齿轮116的伞齿轮轴与水平旋转轴14之间设有轴承，伞 齿轮116的伞齿轮轴可在水平旋转轴14中转动。割炬座15与伞齿轮116的伞齿轮轴相固 定。割炬座15上设有与伞齿轮116的伞齿轮轴相垂直的割炬安装孔，使得割炬3安装后可 与伞齿轮116的伞齿轮轴相垂直，空心轴13与水平旋转轴14相固定。伞齿轮116和伞齿 轮1117相啮合。 工作流程电机II通过同步带驱动蜗杆17旋转，蜗杆17驱动蜗轮16旋转，如图 2，蜗轮16通过键联接使空心轴5旋转，空心轴5通过键联接使空心轴11旋转，空心轴11 通过键联接使伞齿轮轴12旋转，伞齿轮轴12使伞齿轮1117带动伞齿轮116旋转，伞齿轮 116带动割炬座15在竖直平面内旋转。如图1，割炬座15上安装有割炬3，从而使割炬3在 竖直平面内旋转。 在图1和图2中，电机112通过同步带驱动蜗杆118旋转，蜗杆118驱动蜗轮119 旋转，蜗轮119通过键联接使空心轴4旋转，空心轴4通过键联接使空心轴10旋转，空心轴 10通过键联接使空心轴13旋转，空心轴13使水平旋转轴14在水平面内旋转，从而带动割 炬座15在水平面内旋转。如图1，割炬座上安装有割炬3，从而使割炬3在水平面内旋转。 机械手对H型钢的切断 如图4所示，当机械手切割H型钢18的腹板时，割炬3竖直向下，使割炬3与H型 钢18的腹板垂直，机械手向右移动，从而对H型钢18的腹板进行切割。 如图5所示，当机械手切割H型钢18翼板时，割炬3在竖直平面内旋转90° ，使 割炬3与H型钢18的翼板垂直，然后机械手向下移动，从而对H型钢18的一端翼板进行切 割。如图6所示，机械手对H型钢18的另一端翼板进行切割。从而完成对H型钢的切断。 机械手对H型钢进行坡口加工 使机械手移动到图7所示位置，如图8、图9所示，使机械手的水平旋转轴14旋转一个要加工的角度，在调节割炬3的在水平面的位置时，其在竖直面内也必然发性转动，待 其在水平面的位置确定后，再调节其在竖直面的位置。然后按照图7所示，使机械手向下移 动，加工后工件如图IO所示。然后使机械手移动到图ll所示位置，使机械手的水平旋转轴 14旋转一个要加工的角度，如图12所示。然后机械手进行切割，加工后的工件如图13所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于：包括竖向的空心轴Ⅰ、横向的空心轴Ⅱ和割炬座，空心轴Ⅰ和空心轴Ⅱ相固定，空心轴Ⅰ中设有可转动的芯轴Ⅰ，空心轴Ⅱ中设有可转芯轴Ⅱ，割炬座固定在芯轴Ⅱ上，芯轴Ⅰ和芯轴Ⅱ通过伞齿轮组相连接，芯轴Ⅰ连接有驱动芯轴Ⅰ转动的驱动机构Ⅰ，空心轴Ⅰ连接有驱动空心轴Ⅰ转动的驱动机构Ⅱ。

【技术特征摘要】
一种机械手，其特征在于包括竖向的空心轴I、横向的空心轴II和割炬座，空心轴I和空心轴II相固定，空心轴I中设有可转动的芯轴I，空心轴II中设有可转芯轴II，割炬座固定在芯轴II上，芯轴I和芯轴II通过伞齿轮组相连接，芯轴I连接有驱动芯轴I转动的驱动机构I，空心轴I连接有驱动空心轴I转动的驱动机构II。2. 根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的割炬座上设有与芯轴II垂直的 割炬安装孔。3. 根据权利要求1或2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智伟，刘庆英，赵恩林，侯兴志，
申请(专利权)人：山东法因数控机械股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：88[中国|济南]