一种车辆横向控制方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆横向控制方法、装置以及电子设备，属于智能驾驶技术领域，其中，该方法包括，获取目标车辆的位置和预设路径；对预设路径进行预处理，得到理想路径；基于聚类算法对理想路径的曲率进行聚类，得到理想路径的路面弯曲程度范围；在以目标车辆的位置为中心的预设范围内，在理想路径上选择若干路径点，若干路径点构成临时路径；基于若干路径点确定临时路径对应的车辆曲率；基于车辆曲率和路面弯曲程度范围确定目标车辆的行驶速度；基于行驶速度得到预瞄距离，基于预瞄距离对目标车辆进行横向控制。本发明专利技术基于车辆位置的曲率和路面弯曲程度范围确定车辆的行驶速度，根据车辆的行驶速度自适应调整预瞄距离，从而提高车辆横向控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆横向控制方法和装置。

技术介绍

1、近年来，路径跟踪控制技术作为实现无人驾驶的关键环节被广泛研究。路径跟踪控制技术主要包括车辆纵向控制和车辆横向控制，车辆纵向控制是指对油门或刹车的控制，车辆横向控制是指汽车处于不同车速和负荷下，通过控制车辆转向角使其处于期望路径中。为保障无人驾驶车辆行驶安全，横向控制相较之下显得更为重要。

2、针对车辆横向控制技术，主要被划分为无模型和有模型两大类。无模型控制方法主要包括传统pid方法、模糊控制方法、神经网络方法等，这些方法涉及参数标定，尤其是神经网络方法需要大量高质量训练样本。有模型控制方法主要包括lqr线性控制方法、模型预测方法、纯跟踪方法等，其中lqr线性控制和模型预测方法涉及模型的复杂度，随着模型复杂度的增加，在实际控制应用中无法对其进行充分的系统辨识。纯跟踪方法考虑了车辆几何特性，控制参数少且适用能力强，但其控制精度受预瞄距离的影响。当车辆行驶在弯曲路径中时，过大的预瞄距离会使车辆在弯曲路径发生偏离，过小的预瞄距离又会使车辆前轮转向角振荡并出现超调现象，即路径的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述预设路径的类别包括：近似直线段、弯曲线段以及缓和弯曲段中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述计算理想路径的曲率，包括：

4.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述聚类算法包括：k均值聚类法、均值偏移聚类法、模糊c均值聚类法以及EM聚类法中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述基于聚类算法对曲率进行聚类，得到理想路径的路面弯曲程度范围，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述预设路径的类别包括：近似直线段、弯曲线段以及缓和弯曲段中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述计算理想路径的曲率，包括：

4.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述聚类算法包括：k均值聚类法、均值偏移聚类法、模糊c均值聚类法以及em聚类法中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述基于聚类算法对曲率进行聚类，得到理想路...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡成雪，付畅，黄祖胜，赵文虎，曾繁鸣，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：