轨道搬运器制造技术

本发明专利技术涉及一种轨道搬运器，包括：机架、辅助导向机构、行走机构和驱动机构；辅助导向机构设置在机架顶部，并沿天轨运行；行走机构设置在机架底部，并沿轨道运行；驱动机构和行走机构动力连接；行走机构包括行走机构框架、行走轮及导向轮；行走机构通过行走机构框架与机架连接；辅助导向轮设置在行走机构框架上，并位于曲线轨道的两侧；行走轮可转动的设置在行走机构框架内，并与驱动机构动力连接；行走轮的滚动方向沿曲线轨道的切线方向。采用本发明专利技术技术方案的轨道搬运器，由于行走机构中行走轮的滚动方向沿轨道方向或者轨道的切线方向，而不需要进行侧向滑移来补偿，因而这种轨道搬运器可以在曲线轨道上顺畅的行走。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种在立体车库中使用的轨道搬运器，特别涉及一种可以在 曲线轨道上行走的轨道搬运器。
技术介绍
现有立体车库中使用的轨道搬运器一般只能在直线轨道上行走，因而使 得其对应的巷道以及车位排布也只能是直线型，从而限制了轨道搬运器的适 用范围。如果强行将这种轨道搬运器应用于曲线轨道上，如图1所示，图中 虚线所示轨道搬运器的初始状态，实线所示为轨道搬运器为行走一段距离后 的状态。行走轮在导向轮的强行约束下，虽然能够保持始终处于轨道上，但 其滚动行走方向与曲线轨道方向明显不同，行走轮与曲线轨道形成了一个夹 角。曲线轨道的曲率越大时，这个夹角也就越大。只有行走轮的滚动不可能 保证轨道搬运器顺畅行走，必须通过行走轮与轨道之间的侧向滑移来补偿， 而侧向滑移很可能会导致轨道搬运器失去稳定性，发生恶性事故，因而侧向 滑移在行走机构设计中是应该严格避免的。而且这种方式强行行走还会使得 轨道与行走轮频繁的发生滑动摩擦，导致行走轮及轨道磨损严重，严重降低 设备的使用寿命，并产生很大的噪音。此外，由于行走轮滚动驱动的方向与 其实际行走方向之间存在一个较大的偏角，驱动力一方面要使轨道搬运器行 走，另一方面也要克服滚动轮与轨道之间的滑动摩擦，由于滑动摩擦力较滚 动摩擦力大很多，要求的驱动电机功率也大大增加，这不仅增大了能耗，也 提高了设备成本及使用运营成本。极限状态下，驱动轮与轨道之间产生的行 走驱动力还可能无法克服滑动摩擦阻力，导致轨道搬运器被卡死而不能行走。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种能在曲线轨道上顺畅行走的轨道 搬运器。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案轨道搬运器，用于在立体车库巷道中的曲线轨道和天轨之间行走，包括:机架、辅助导向机构、行走机构和驱动机构；所述辅助导向机构设置在机架 顶部，并沿天轨运行；所述行走机构设置在机架底部，并沿轨道运行；所述 驱动机构和行走机构动力连接；所述行走机构包括行走机构框架、行走轮及 导向轮；所述行走机构通过行走机构框架与机架连接；所述导向轮设置在行 走机构框架上，并位于曲线轨道的两侧；所述行走轮可转动的设置在行走机 构框架内，并与驱动机构动力连接；所述行走轮的滚动方向沿曲线轨道的切 线方向。本专利技术相对现有技术的有益效果是由于行走机构中行走轮的滚动方向沿轨道方向或者轨道的切线方向，而 不需要进行侧向滑移来补偿，因而这种轨道搬运器可以在曲线轨道上顺畅的 行走。由于进一步的设置了转向盘，使得行走机构可以在导向轮的配合下相 对机架转动，从而使得行走轮可以随曲线轨道的弧度调整行走方向，使其滚 动方向与轨道瞬时切线方向一致，这样使得行走轮在行走过程中与轨道之间 就没有侧向滑移，驱动电机所要克服的阻力可以基本简化成滚动阻力，电机 功耗小、设备运行稳定性高、安全可靠。 附图说明图1是现有轨道搬运器在曲线轨道上强行使用的示意图。图2是本专利技术具体实施方式一轨道搬运器的主视图。图3是本专利技术具体实施方式一轨道搬运器的左视图。图4是本专利技术具体实施方式一中行走机构及驱动机构的结构示意图。图5是图3中A局部的局部放大图。图6是本专利技术具体实施方式一曲线轨道搬运器在曲线轨道上行走的模 型图。图7是本专利技术具体实施方式一曲线轨道搬运器在直线轨道上行走的模 型图。具体实施例方式实施例一本具体实施方式的轨道搬运器用于在立体车库巷道的天轨和轨道之间 行走，并搬运汽车。其结构如图2和图3所示，包括机架l、行走机构2、4驱动机构3、辅助导向机构4、升降台5。机架1为方框形结构，包括底梁 11、顶梁12和两根立柱13。所述升降台5设置在两根立柱之间，升降台5 由提升电机驱动，主要作用是对置于其上的被搬运对象进行升降。辅助导向 机构4有两个，分别设置在顶梁12的两端，其用于在天轨上辅助行走，同 时起到导向以及配合行走机构2保持整个轨道搬运器平衡的作用。行走机构 2有两个，分别设置在底梁11的两端，轨道搬运器通过行走机构2在轨道 上行走。行走机构2中至少有一个设置有所述驱动机构3，以驱动行走机构 2主动行走。行走机构2和驱动机构3的结构如图4和图5所示。驱动机构3包括驱 动电机31、减速器32和传动轴33。驱动电机31通过减速器32与传动轴33 动力连接，驱动传动轴33旋转。行走机构2包括行走机构框架20、行走 轮21、导向轮22、转向盘23。行走机构框架20通过转向盘23可转动的安 装在机架1的底梁11上。行走轮21可转动的安装在行走机构框架20上，并 且和驱动机构3动力连接。当轨道是曲线轨道时，如图6所示，每个行走机构2有四个导向轮22， 均可转动的安装在行走机构框架20上，并对称分布于行走轮21的两侧。实 际上每个行走机构2应该至少包含两个导向轮22，但是根据工程实践，优先 选用四个导向轮22的行走机构2。四个导向轮22可以使行走机构2的中心， 尤其是转向盘23始终保持在轨道的正上方。更加优化的设计是使得四个导向 轮22所构成矩形的对角线的交点位于转向盘23的转轴上。当导轨由直线变 至曲线状态时，导向轮22必然要沿着轨道方向进行姿态的调整，因而使整个 行走机构2的方向发生变化，行走轮21也就会随之变化。这一变化的结果是 四个导向轮22的内侧轮缘都与轨道接触，行走机构2的方向在四个导向轮 22的作用下发生旋转，旋转中心与处于轨道正上方的转向盘23的轴心重合。 此时行走机构2带动行走轮21随之转动，使行走轮21的行走方向始终与轨 道切线方向保持一致。当然，在行走过程中行走轮21方向进行调整时，行走 轮21与轨道之间也存在着滑动摩擦，但这种滑动摩擦只有在轨道曲率发生变 化时才会产生，如果曲率不变，行走轮21的方向不需要实时调整，也就不存 在这种滑动摩擦现象。当轨道是直线轨道时，如图7所示，行走机构2的四个导向轮22使整个行走机构2的运动方向与轨道平行，也就是说，在行走机构2的保持下，行 走轮21的运动方向也与轨道平行，因而本具体实施方式的轨道搬运器在直线 轨道上行走也不存在问题。辅助导向机构4和行走机构2的工作原理相似，只是没有行走轮21而 已。其也具备至少两个导向轮22。据工程实践，辅助导向机构4也优先选 用对称布置的四个导向轮22。导向轮22沿着曲线轨道行走时，辅助导向机 构4也整体发生转动，辅助导向机构4与顶梁12之间也依靠转向盘23连接， 在两个转向盘23的作用下，再配合行走机构2与驱动机构3的导向与驱动 作用，整个轨道搬运器的行走方向及平衡得到保证。实施例二本具体实施方式提供的轨道搬运器，与实施例一的不同之处在于，取消 了转向盘23。这是因为，曲线轨道是一个广义的轨道形式，但是现实生活 中最常用的是圆弧形固定曲率的曲线轨道。在固定曲率的曲线轨道情况下， 行走机构2和辅助导向机构4都不需要实时调整方向，而只是向着一个固定 的方向一一即轨道圆弧的切线方向即可。此时，可以将转向盘23取消，而 直接通过焊接、螺栓连接等固连方式将辅助导向机构4或行走机构2与机架 1固定连接，并使得行走轮的滚动方向保持沿着轨道方向或者说圆弧形曲线 轨道的切线方向即可。这种方式使行走轮21的滚动方向始终维持在与曲线 轨道切线方向一致的状态，驱动力只需克服滚动阻力，没有额外的滑动摩擦 阻力产生。实施例三本具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
轨道搬运器，用于在立体车库巷道中的曲线轨道和天轨之间行走，包括：机架、辅助导向机构、行走机构和驱动机构；所述辅助导向机构设置在机架顶部，并沿天轨运行；所述行走机构设置在机架底部，并沿轨道运行；所述驱动机构和行走机构动力连接；所述行走机构包括行走机构框架、行走轮及导向轮；所述行走机构通过行走机构框架与机架连接；所述导向轮设置在行走机构框架上，并位于曲线轨道的两侧；所述行走轮可转动的设置在行走机构框架内，并与驱动机构动力连接，其特征在于：所述行走轮的滚动方向沿曲线轨道的切线方向。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊，梁虎，管大功，杨茂华，赖能才，
申请(专利权)人：王俊，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]