【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种路径规划方法及装置。
技术介绍
1、在现有的路径规划方式中，通过对道路拓扑结构的解析，生成规划路径，并对规划路径进行平滑处理。在复杂环境中，尤其是存在多个动态障碍物的场景中，基于几何的方法难以生成满足所有约束的轨迹，难以适应快速变化的场景，同时基于几何的方法通常不包含显式的优化过程，难以找到成本最低或性能最优的轨迹。优化问题的求解通常计算量较大，尤其是在考虑复杂环境和多个约束的情况下，不适合实时使用，并且依赖对车辆动态及环境的精确建模，若模型不准确可能导致规划结果的不可靠，某些情况下，优化算法可能只能找到局部最优解，而不是全局最优解。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种路径规划方法及装置，通过规划出从预设起始道路点至预设终止道路点的初始规划路径，并且明确初始规划路径中的变道路段和其他路段，来分别对变道路段和其他路段进行路径平滑处理，来得到最终输出的目标规划路径，解决了现有技术中单一的平滑方式所导致的路径规划效率低的技术问题，达到提高路径...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设行驶方向包括：每个道路点所在车道的车道方向以及依据每个道路点所在车道的道路标线确定出的变道方向。
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述依据每个车道上的至少一个道路点的预设行驶方向，确定出从所述预设起始道路点至所述预设终止道路点的初始规划路径：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，通过以下方式确定出从所述预设起始道路点至所述预设终止道路点的初始规划路径：
5.根据权利要求4所述...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设行驶方向包括：每个道路点所在车道的车道方向以及依据每个道路点所在车道的道路标线确定出的变道方向。
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述依据每个车道上的至少一个道路点的预设行驶方向，确定出从所述预设起始道路点至所述预设终止道路点的初始规划路径：
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，通过以下方式确定出从所述预设起始道路点至所述预设终止道路点的初始规划路径：
5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，通过以下公式计算所述道路成本值：...
【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，汪澍，贾艺帆，谭哲，
申请(专利权)人：北京赛目科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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