本申请实施例提供了一种基于四轮转向的EPS车道保持控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域。其中方法包括：获取转角请求信号；判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系，得到判断结果；根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿力矩的方向。本申请实施方式提升了四轮助力转向系统控制车辆车道保持时的安全性与稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体地涉及一种基于四轮转向的eps车道保持控制方法、一种基于四轮转向的eps车道保持控制装置、一种电子设备、车辆以及对应的存储介质。
技术介绍
1、目前在汽车行业中，仅考虑安全性和舒适性已不能完全满足消费者对于车辆的需求。智能化程度的高低与智能化可靠性的程度已然成为未来汽车行业发展要重点关注的方向。现有的eps车道保持高级功能自身存在多种不足，尚需进一步的改进，且存在多种可改进的方向。
2、例如，现有技术中的一种四轮转向运载工具的车道保持方法和系统，其通过控制eps电子助力系统的扭矩参数来控制四轮转向，但是由于只考虑的扭矩的控制策略，对于前后轮转角的考虑不充分，不能更好地适用于多种不同的工况，不能更好地根据实际情况控制前后轮转角；
3、还例如，现有技术中的一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，其在实施车道保持功能时，对于后轮转角的控制只是基于简单的比例关系，但是没有考虑在实际工况下，不同的请求转角与不同的车速下，控制方案应该更加灵活多样，不能仅仅是按照前后轮转角的固定比例。
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【技术保护点】
1.一种基于四轮转向的EPS车道保持控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿力矩的方向，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系通过映射...
【技术特征摘要】
1.一种基于四轮转向的eps车道保持控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿力矩的方向，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系、第二映射关系、第三映射关系、第四映射关系通过映射关系表格或映射拟合图获取；所述映射关系表格或映射拟合图至少具有每一车速和每一转角所对应的前轮补偿力矩的值或后轮补偿力矩的值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：李根，赵伟冰，李振伟，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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