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本申请实施例提供了一种基于四轮转向的EPS车道保持控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域。其中方法包括：获取转角请求信号；判断所述转角请求信号中的请求转角与预设请求转角阈值之间的大小关系，得到判断结果；根据所述判断结果确定后轮转向中的后轮补偿...
该专利属于比亚迪股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过比亚迪股份有限公司授权不得商用。

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