本申请实施例提供一种取物机构及搬运机器人，包括：基座；移动座，设置在基座上；伸缩结构，具有第一端和第二端，第二端能够靠近或远离第一端运动，第一端设置在移动座上，取物组件，设置在第二端，被配置为在取还目标物品时通过作用于目标物品的前端面，以搬运目标物品，其中，目标物品的前端面为目标物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；第一驱动结构，与移动座连接；第二驱动结构，与伸缩结构连接。可有效减小相邻货箱之间的间隙，即可有效提升货箱的储存密度。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于仓储物流设备，尤其涉及取物机构及搬运机器人。
技术介绍
1、搬运机器人是仓储中的重要设备，其能够将目标物品(例如货箱)自动放置到目标载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将目标物品从目标载具上取下，接着运送到指定地点。
2、目前的搬运机器人的取箱结构包括伸缩叉及转动设置在伸缩叉前端的拨指。取还箱时，伸缩叉在驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，拨指在货箱后面运动，以将货箱从货架上夹取出来，或者将货箱从伸缩叉之间放入至货架内。
3、然而，目前的搬运机器人要求货箱在货架上存储时，该货箱左右两侧和前后两侧需存在一定的间距，为伸缩叉和拨指预留移动的活动空间，这就降低了货箱的存储密度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种取物机构及搬运机器人，在对货箱进行搬运时，无需插入相邻货箱之间的间隙内，从而在货箱存放时，可有效减小相邻货箱之间的间隙，即可有效提升货箱的储存密度。
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种取物机构，包括：
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p>3、基座；...
【技术保护点】
1.一种取物机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)被配置为在取还目标物品时，执行以下动作中的其中一种：
3.根据权利要求2所述的取物机构，其特征在于，当目标货位为目标载具的内深位时，所述第二驱动结构(15)先驱动所述伸缩结构(14)伸出，以带动所述取物组件(13)往所述目标货位移动，使所述伸缩结构(14)的宽度减小，所述第一驱动结构(16)再驱动所述移动座(12)移动，以带动所述取物组件(13)往所述目标货位移动，直至所述取物组件(13)移动至所述目标货位处，进行所述取物组件(13)与所述目标货位之间的目标物品转...
【技术特征摘要】
1.一种取物机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)被配置为在取还目标物品时，执行以下动作中的其中一种：
3.根据权利要求2所述的取物机构，其特征在于，当目标货位为目标载具的内深位时，所述第二驱动结构(15)先驱动所述伸缩结构(14)伸出，以带动所述取物组件(13)往所述目标货位移动，使所述伸缩结构(14)的宽度减小，所述第一驱动结构(16)再驱动所述移动座(12)移动，以带动所述取物组件(13)往所述目标货位移动，直至所述取物组件(13)移动至所述目标货位处，进行所述取物组件(13)与所述目标货位之间的目标物品转移；
4.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的取物机构，其特征在于，所述移动座(12)包括第一移动部(124)和第二移动部(125)，所述第一移动部(124)与所述基座(11)相对设置，所述第二移动部(125)连接于所述第一移动部(124)，且与所述取物组件(13)相对设置，所述伸缩结构(14)的第一端(141)设置于所述第二移动部(125)；
6.根据权利要求4所述的取物机构，其特征在于，所述第二传动件包括第二动力轮(152)、第二惰轮(154)及第二传动带(153)；
7.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述伸缩结构(14)包括：
8.根据权利要求7所述的取物机构，其特征在于，每个所述交叉件单元(143)中，所述铰接轴(144)的两端分别延伸至两个交叉件(1431)上，两个所述交叉件(1431)铰接于所述铰接轴(144)的端部；
9.根据权利要求7所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括第一限位件(17)，所述第一交叉件通过所述第一限位件(17)连接于所述移动座(12)上，以限制所述伸缩结构(14)的第一端(141)在所述移动座(12)上平移；
10.根据权利要求9所述的取物机构，其特征在于，所述第一限位件(17)和第二限位件(18)中的一者包括两个连杆(171)；
11.根据权利要求8所述的取物机构，其特征在于，用于与所述第二驱动结构(15)连接的所述铰接轴(144)被配置为动力轴；
12.根据权利要求8所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括：第二滑块(147)和第二导轨(114)；
13.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述第一驱动结构(16)包括第一驱动件(161)和第一传动件，所述第一驱动件(161)固定设置于所述基座(11)上，且与所述第一传动件连接，以驱动所述第一传动件活动，所述第一传动件与所述移动座(12)连接，以带动所述移动座(12)运动。
14.根据权利要求13所述的取物机构，其特征在于，所述第一传动件包括第一动力轮(162)、第一惰轮(164)及第一传动带(163)；
15.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括第一滑块和第一导轨(113)；
16.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述随动托盘(19)伸出所述基座(11)时，一端抵接在目标载具的前端面上。
17.根据权利要求16所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括：
18.根据权利要求16所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括：
19.根据权利要求18所述的取物机构，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓伟，牛星宇，袁李，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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