一种机器人的自主探索方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人自主探索技术领域，特别公开了一种机器人的自主探索方法及系统，获取机器人周边环境的数据，并构建栅格地图；以机器人所在的位置为起点，以多路并行的方式规律扫描栅格地图中的栅格，检测栅格地图的边界点并更新边界点队列；边界点为栅格地图中与未知栅格相邻的空闲栅格；将预设边界点从边界点队列中筛选去除，并将筛选后的边界点进行聚类处理，得到待探索边界点列表；基于评价函数计算待探索边界点列表中各个边界点的评估值，基于约束条件利用评估值确定最优探索目标点；评价函数的评价指标包括信息增益、路径代价和转向代价；根据最优探索目标点，机器人规划探索路径并执行探索，更新栅格地图；循环直至满足预设探索终止条件为止。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人自主探索，特别涉及一种机器人的自主探索方法及系统。

技术介绍

1、随着传感器、机器人技术的快速发展，自主移动机器人越来越受社会广泛关注。传统机器人建图的方式是通过有经验的工作人员操控手柄或键盘手动控制机器人移动，这种控制方式会浪费大量时间、人力和物力资源。因此，机器人要提高自主性、智能性，实现自主探索建图具有重要意义。

2、现有的机器人自主探索技术存在探索效率低下的问题，即机器人基于快速探索随机树(rapidly-exploring random tree，rrt)的自主探索方法通过构建rrt检测边界点，容易在已探索过的空间内重复采样，造成大量采样点无效，且由于rrt的随机性，机器人在转角、长廊等复杂场景中检测边界点的效率低

3、因此，研究一种探索效率高的自主探索方法及系统具有重要意义。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种机器人的自主探索方法及系统，通过快速、全面检测地图中的边界点，并在大量边界点中择优得到最优探索目标点，避免机器人探索重复路径，从而解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的自主探索方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，在步骤S2中，具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，所述检测公式的计算表达式如下：

4.根据权利要求2或权利要求3任一项所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，所述预设条件式的表达式如下：

5.根据权利要求2所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，所述隔点对比规则的设定规则如下：

6.根据权利要求1所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，在步骤S3中，所述...

【技术特征摘要】

1.一种机器人的自主探索方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，在步骤s2中，具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，所述检测公式的计算表达式如下：

4.根据权利要求2或权利要求3任一项所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，所述预设条件式的表达式如下：

5.根据权利要求2所述的一种机器人的自主探索方法，其特征在于，所述隔点对比规则的设定规则如下：

6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈荟慧，申伟霖，关柏良，王爱国，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：