【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水电站安全监测领域，具体涉及一种用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法。
技术介绍
1、分叉管路空间常见于大型电站等工业设施的地下环境，用于排水、净化、除污等。此类环境通常不具备良好的光照环境，且由于在地下空间，gps信号缺失。
2、以地下排水洞环境为例，此种环境通常是以钢筋混凝土建筑为主，常见结构为某一截面沿某一直线或曲线拉伸形成的三维立体结构，内部网络相对复杂，存在较多的支洞。随着时间的推移，在常年的水流冲刷和泥沙、垃圾堆积的情况下，壁面或多或少会出现冲击坑、裂缝、渗水，严重情况下导致部分段落的管道坍塌，从而影响水流的正常排放。如果不慎主段阻塞，大量水拥堵，可能还会出现整段管道受损的情况。从而导致极大的修复、停工成本。因此，对管道壁面的巡检至关重要。由于排水洞常年水量不等，枯水期干涸，汛期水量较大，常年运行具有冲刷、坍塌和堆积隐患，利用小车、无人船等手段进行排查，其适应性较差，效率低，风险大。因洞内支洞较多，且存在坡度、拐弯、垂直弯如十字型或t型等。因此，当用于巡检的无人机飞行遇到非唯一目标点时，需要通过...
【技术保护点】
1.用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，其特征在于，用于分叉管路巡检的无人机上设有单线激光雷达、单目相机、双目相机和单点激光雷达传感器，所述无人机管道巡检控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，其特征在于，所述步骤2中，通过无人机上的前向单点激光雷达和截面单线激光雷达获取当前时刻的点云数据，与前一时刻的点云数据对比，判断无人机当前所处的场景，并根据所处场景的环境是渐变弯段或陡变弯段来采取不同的偏航角调整策略；
3.根据权利要求1或2所述的用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，其特征在于，用于分叉管路巡检的无人机上设有单线激光雷达、单目相机、双目相机和单点激光雷达传感器，所述无人机管道巡检控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，其特征在于，所述步骤2中，通过无人机上的前向单点激光雷达和截面单线激光雷达获取当前时刻的点云数据，与前一时刻的点云数据对比，判断无人机当前所处的场景，并根据所处场景的环境是渐变弯段或陡变弯段来采取不同的偏航角调整策略；
【专利技术属性】
技术研发人员：毛业栋，张春辉，李友平，徐铬，徐兰兰，冉毅川，韩波，沈润杰，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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