石化管廊多角度伸缩式巡检机器人制造技术

本技术涉及石化管廊安全巡检技术领域，具体为石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，包括轨道，所述轨道的表面滚动连接有X轴底盘车，且X轴底盘车的顶端滚动设置有Y轴底盘车；所述Y轴底盘车的表面固定有升降模组，且升降模组的滑动端安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂的一端安装有摄像机，该摄像机用于在六轴机械臂的带动下对管廊或管道的上下左右任意一个角度的视觉检测工作。本技术通过使用X轴底盘车、Y轴底盘车、六轴机械臂，形成了XYZ三维空间内的移动轨迹，使得巡检机器人可以查看管道/管廊上任意角度的情况，避免了石化管廊/管道巡检盲区的出现。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及石化管廊安全巡检，具体为石化管廊多角度伸缩式巡检机器人。

技术介绍

1、目前，在石化行业安全巡检作业中，主要是由通用型的常规agv巡检机器人来完成日常的巡视工作，其主要由轨道、agv车、可见光摄像机组成，这种机器人可以代替部分人工巡检，在一定程度上提高了巡检效率，同时，也降低了企业的人工成本。

2、但是，这种机器人由于机械结构设计的原因，其搭载的摄像机只能观察到管道/管廊与其相向的一面，无法观察到管廊/管道上面、下面和背面的情况，存在一定的巡检盲区。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出现有技术无法观察到管廊/管道上面、下面和背面的情况，存在一定的巡检盲区的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，包括轨道，所述轨道的表面滚动连接有x轴底盘车，且x轴底盘车的顶端滚动设置有y轴底盘车；所述y轴底盘车的表面固定有升降模组，且升降模组的滑动端安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂的一端安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，包括轨道(1)，其特征在于：所述轨道(1)的表面滚动连接有X轴底盘车(2)，且X轴底盘车(2)的顶端滚动设置有Y轴底盘车(3)；所述Y轴底盘车(3)的表面固定有升降模组(4)，且升降模组(4)的滑动端安装有六轴机械臂(5)，所述六轴机械臂(5)的一端安装有摄像机(6)，该摄像机(6)用于在六轴机械臂(5)的带动下对管廊或管道的上下左右任意一个角度的视觉检测工作。

2.根据权利要求1所述的石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，其特征在于：所述X轴底盘车(2)和Y轴底盘车(3)分别配备有独立的电机，利用各自的电机驱动X轴底盘车(2)和Y轴底盘车(3)...

【技术特征摘要】

1.石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，包括轨道(1)，其特征在于：所述轨道(1)的表面滚动连接有x轴底盘车(2)，且x轴底盘车(2)的顶端滚动设置有y轴底盘车(3)；所述y轴底盘车(3)的表面固定有升降模组(4)，且升降模组(4)的滑动端安装有六轴机械臂(5)，所述六轴机械臂(5)的一端安装有摄像机(6)，该摄像机(6)用于在六轴机械臂(5)的带动下对管廊或管道的上下左右任意一个角度的视觉检测工作。

2.根据权利要求1所述的石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，其特征在于：所述x轴底盘车(2)和y轴底盘车(3)分别配备有独立的电机，利用各自的电机驱动x轴底盘车(2)和y轴底盘车(3)分别沿着x轴方向和y轴方向运动。

3.根据权利要求1所述的石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，其特征在于：所述六轴机械臂(5)是由腰部(51)、大臂(52)、小臂(53)、小臂旋转(54)、腕部(55)以及爪部(56)组成，所述六轴机械臂(5)内置六对关节齿轮，使得六轴机...

【专利技术属性】
技术研发人员：房晓航，
申请(专利权)人：广东咏心科技有限公司，
类型：新型
国别省市：