本技术涉及石化管廊安全巡检技术领域，具体为石化管廊多角度伸缩式巡检机器人，包括轨道，所述轨道的表面滚动连接有X轴底盘车，且X轴底盘车的顶端滚动设置有Y轴底盘车；所述Y轴底盘车的表面固定有升降模组，且升降模组的滑动端安装有六轴机械臂，所述...