【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆的行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、当前，为了提高车辆的智能化程度，在车辆行驶过程中，通常可以通过雷达等环境感知单元实现对车辆行驶过程中的道路环境的监测，以基于监测到的道路环境为车辆的正常行驶控制提供参考。
2、而随着车辆的不断发展，车辆行驶的场景越来越丰富，因此需要进一步提高道路环境监测的全面性，以提高车辆行驶过程中的安全性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的行驶控制方法、装置、车辆及存储介质，可以提高车辆行驶过程中的安全性。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种车辆的行驶控制方法，所述方法包括：
3、获取车辆当前所行驶的目标道路的雷达点云数据和道路图像，所述雷达点云数据为所述车辆前方安装的4d毫米波雷达探测得到的，所述道路图像为所述车辆前方安装的摄像头采集得到的；
4、基于所述雷达点云数据确定所述目标道路上的各个探测点的探测参数，所述探测参数包括：距离、方位角和高度；
5、基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，所述路况信息包括：高度限制信息、宽度限制信息和/或道路坡度；
6、基于所述路况信息，控制所述车辆行驶。
7、可选地，所述基于所述路况信息，控制所述车辆行驶，包括：
8、在所述路况信息包括高度限制信息和/或宽度限制信息、且所述车辆的高度不满足所述高度限制信息或所述车辆的宽度不满足所述宽
9、在所述路况信息包括道路坡度的情况下，基于所述道路坡度，确定所述车辆的行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述车辆行驶，所述行驶参数包括：油门踏板开度和/或制动踏板开度。
10、可选地，所述路况信息包括高度限制信息和/或宽度限制信息；所述基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，包括：
11、基于所述道路图像确定所述目标道路上的目标物体的边界，所述目标物体是指对所述目标道路的高度和/或宽度进行限制的物体；
12、基于所述目标物体的边界，从所述目标道路上的探测点中筛选出所述目标物体对应的探测点；
13、基于所述目标物体对应的探测点的探测参数，确定所述目标道路的高度限制信息和/或宽度限制信息。
14、可选地，所述路况信息包括道路坡度；所述基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，包括：
15、基于所述道路图像确定所述目标道路的边界；
16、基于所述目标道路的边界，从所述目标道路上的探测点中筛选出所述目标道路的路面对应的探测点；
17、基于所述目标道路的路面对应探测点的探测参数以及所述车辆的水平仪数据，确定所述目标道路的道路坡度。
18、可选地，所述方法还包括：
19、基于所述道路图像以及所述雷达点云数据，确定所述目标道路上的各个物体的物体类型；
20、若基于所述各个物体的物体类型确定所述目标道路上存在目标类型的物体，增大所述雷达点云数据的获取频次。
21、另一方面，提供了一种车辆的行驶控制装置，所述装置包括：
22、信息获取模块，用于获取车辆当前所行驶的目标道路的雷达点云数据和道路图像，所述雷达点云数据为所述车辆前方安装的4d毫米波雷达探测得到的，所述道路图像为所述车辆前方安装的摄像头采集得到的；
23、参数确定模块，用于基于所述雷达点云数据确定所述目标道路上的各个探测点的探测参数，所述探测参数包括：距离、方位角和高度；
24、路况确定模块，用于基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，所述路况信息包括：高度限制信息、宽度限制信息和/或道路坡度；
25、行驶控制模块，用于基于所述路况信息，控制所述车辆行驶。
26、可选地，所述行驶控制模块，具体用于：
27、在所述路况信息包括高度限制信息和/或宽度限制信息、且所述车辆的高度不满足所述高度限制信息或所述车辆的宽度不满足所述宽度限制信息的情况下，基于所述车辆的行驶目的地切换所述车辆的行驶路线，并基于切换后的所述行驶路线控制所述车辆行驶；和/或，
28、在所述路况信息包括道路坡度的情况下，基于所述道路坡度，确定所述车辆的行驶参数，并基于所述行驶参数控制所述车辆行驶，所述行驶参数包括：油门踏板开度和/或制动踏板开度。
29、可选地，所述路况信息包括高度限制信息和/或宽度限制信息；所述路况确定模块，具体用于：
30、基于所述道路图像确定所述目标道路上的目标物体的边界，所述目标物体是指对所述目标道路的高度和/或宽度进行限制的物体；
31、基于所述目标物体的边界，从所述目标道路上的探测点中筛选出所述目标物体对应的探测点；
32、基于所述目标物体对应的探测点的探测参数，确定所述目标道路的高度限制信息和/或宽度限制信息。
33、可选地，所述路况信息包括道路坡度；所述路况确定模块，具体用于：
34、基于所述道路图像确定所述目标道路的边界；
35、基于所述目标道路的边界，从所述目标道路上的探测点中筛选出所述目标道路的路面对应的探测点；
36、基于所述目标道路的路面对应探测点的探测参数以及所述车辆的水平仪数据，确定所述目标道路的道路坡度。
37、可选地，所述信息获取模块，还用于：
38、基于所述道路图像以及所述雷达点云数据，确定所述目标道路上的各个物体的物体类型；
39、若基于所述各个物体的物体类型确定所述目标道路上存在目标类型的物体，增大所述雷达点云数据的获取频次。
40、另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括存储器和控制器，所述存储器用于存放计算机程序，所述控制器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的车辆的行驶控制方法的步骤。
41、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现上述所述的车辆的行驶控制方法的步骤。
42、另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的车辆的行驶控制方法的步骤。
43、本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
44、通过目标道路上各个探测点的探测参数以及目标道路的道路图像，确定目标道路的高度限制信息、宽度限制信息和/或道路坡度等路况信息，从而基于车辆安装的4d毫米波雷达以及摄像头，从道路的限高、限宽以及道路坡度等多个维度确定目标道路的路况信息，并基于该路况信息控制车辆行驶，以提高车辆行驶控制过程中对道路环境感知的全本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路况信息，控制所述车辆行驶，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括高度限制信息和/或宽度限制信息；所述基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，包括：
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括道路坡度；所述基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶控制模块，具体用于：
8.如权利要求6或8所述的装置，其特征在于，所述路况信息包括高度限制信息和/或宽度限制信息；所述路况确定模块，具体用于：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和控制器，所述存储器用于存放计算机程序，所述控制器用于执行所述存
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路况信息，控制所述车辆行驶，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括高度限制信息和/或宽度限制信息；所述基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，包括：
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括道路坡度；所述基于所述各个探测点的探测参数和所述道路图像，确定所述目标道路的路况信息，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种车...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡广珊，计亚坤，丁健，王翰林，吴媛媛，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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