【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化物流设备，具体涉及一种便于切换巷道的堆垛机及运行方法。
技术介绍
1、巷道式堆垛机一般只能在一个轨道上往复运动，不能直接更换巷道，也就不能覆盖多个巷道。有些立体仓库，如果需要好几条巷道存储，则每个巷道都需要一个堆垛机，投资较高，不划算。现有的实现多条巷道覆盖的技术方案主要有：u型弯轨堆垛机或多岔道堆垛机，弯轨堆垛机通过一个u型弯实现两个巷道之间切换，多岔道堆垛机则通过布置在地面与框架顶部的轨道切换装置来实现换轨。上述两种方式由于过度依赖轨道及换轨系统，故障率高，巷道之间切换时间长，占用了大量的地面资源，如果堆垛机损坏，则人工叉车等不方便进入，应急能力差。因此，急需设计一种便于切换巷道的堆垛机以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种便于切换巷道的堆垛机及运行方法，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种便于切换巷道的堆垛机，包括：
3、堆垛机主体，所述堆垛机主体包括底盘、竖直固定在底盘顶部的立柱和水平固定在立柱顶部的横梁；
4、天轨切换机构，所述天轨切换机构包括端部悬挑梁、固定在端部悬挑梁底部的y向移动导轨和y向移动齿条、活动连接在y向移动导轨上的接驳天轨、设置在横梁一侧的升降机构和固定在升降机构上的y向移动辅助电机；
5、所述y向移动齿条设置在两根所述y向移动导轨之间，所述接驳天轨与任意一条设置在货架之间的x向天轨相对齐，所述y向移动辅助电机经升
6、进一步的，还包括水平运行机构，所述水平运行机构包括设置在底盘四角处的主动轮和从动轮，其中，两个所述主动轮斜对角设置，所述主动轮采用的是舵轮，所述舵轮集成行走牵引电机、转向减速电机、齿轮箱、编码器、转向盘、车轮、制动器和限位开关于一身。
7、进一步的，还包括载货台，所述载货台设置在两根所述立柱之间，所述载货台包括水平框架和固定在水平框架两端的垂直框架，所述垂直框架的外侧顶端设有上导轮架且外侧底端设有下导轮架。
8、更进一步的，还包括货叉伸缩机构，所述货叉伸缩机构固定在载货台上。
9、更进一步的，还包括提升运行机构，所述提升运行机构包括提升电机、减速器、卷筒、钢丝绳、定滑轮、动滑轮和过载松绳保护装置，所述提升电机固定在立柱的底端，所述减速器与提升电机传动连接，所述卷筒固定在减速器的输出轴上，所述定滑轮和过载松绳保护装置固定在横梁上，所述动滑轮固定在载货台上，所述钢丝绳缠绕在卷筒上，所述钢丝绳的一端经过定滑轮改变方向后再经过动滑轮向上与过载松绳保护装置连接。
10、再进一步的，还包括控制柜，所述控制柜固定在立柱的底端，所述控制柜的电气元件包括用于控制整个堆垛机系统自动运行的plc、变频器和触摸屏。
11、一种便于切换巷道的堆垛机的运行方法，包括以下步骤：
12、正常工作时：堆垛机主体在水平运行机构的带动下沿着货架之间的巷道水平行走，通过提升运行机构带动载货台在竖直方向上运动，通过载货台上的货叉伸缩机构进行货物的取放；
13、切换巷道时：
14、s1、堆垛机主体先移动到货架端部，到位后，堆垛机主体与接驳天轨匹配；
15、s2、然后堆垛机主体底部的主动轮在其转向电机的作用下转动度，使行走轮组与y方向对齐；
16、s3、随后y向移动辅助电机通过升降机构垂直往上移动，直至y向移动辅助电机的输出齿轮与y向移动齿条相啮合；
17、s4、然后主动轮上的驱动电机与y向移动辅助电机一同启动，缓慢地把堆垛机主体移动到另一巷道，直至接驳天轨与另一巷道的x向天轨相对齐；
18、s5、随后y向移动辅助电机通过升降机构垂直往下移动，直至y向移动辅助电机的输出齿轮与y向移动齿条脱离配合，并且y向移动辅助电机低于y向移动导轨，使得堆垛机主体在进出巷道时不会发生干涉；
19、s6、然后堆垛机主体底部的主动轮在其转向电机的作用下转动度，使行走轮组与x方向对齐；
20、s7、然后堆垛机主体在主动轮带动下，沿着另一巷道移动，同时可进行正常工作时的作业流程。
21、本专利技术的技术效果和优点：
22、1、该便于切换巷道的堆垛机设计先进、结构紧凑、使用方便、运行可靠，多个巷道只需要一台堆垛机即可完成作业，投资大幅度降低，有很强的市场竞争优势，如果需要增加出入库效率，只要按需增加设备数量即可；
23、2、该便于切换巷道的堆垛机无需设置地面轨道，省去了地轨成本，设备更加灵活，不用时可以驶出巷道，腾出巷道空间，如果设备发生损坏，普通叉车也可以开进巷道取放货，应急适应性好；
24、3、该便于切换巷道的堆垛机可以实现大型化，根据需要可以设计为单工位、双工位、四工位、六工位等，弥补行走速度没有传统堆垛机快而造成的出入库效率低的缺陷；
25、4、该便于切换巷道的堆垛机特别在厂房可利用高度较低、巷道长度不长、多个巷道存储并且出入库流量要求不高的场合有较大的竞争优势。
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1.一种便于切换巷道的堆垛机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括水平运行机构(300)，所述水平运行机构(300)包括设置在底盘(101)四角处的主动轮(301)和从动轮(302)，其中，两个所述主动轮(301)斜对角设置，所述主动轮(301)采用的是舵轮，所述舵轮集成行走牵引电机、转向减速电机、齿轮箱、编码器、转向盘、车轮、制动器和限位开关于一身。
3.根据权利要求1所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括载货台(400)，所述载货台(400)设置在两根所述立柱(102)之间，所述载货台(400)包括水平框架(401)和固定在水平框架(401)两端的垂直框架(402)，所述垂直框架(402)的外侧顶端设有上导轮架(403)且外侧底端设有下导轮架(404)。
4.根据权利要求3所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括货叉伸缩机构(500)，所述货叉伸缩机构(500)固定在载货台(400)上。
5.根据权利要求4所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括提升运行机构(6
6.根据权利要求1所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括控制柜(700)，所述控制柜(700)固定在立柱(102)的底端，所述控制柜(700)的电气元件包括用于控制整个堆垛机系统自动运行的PLC、变频器和触摸屏。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的便于切换巷道的堆垛机的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种便于切换巷道的堆垛机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括水平运行机构(300)，所述水平运行机构(300)包括设置在底盘(101)四角处的主动轮(301)和从动轮(302)，其中，两个所述主动轮(301)斜对角设置，所述主动轮(301)采用的是舵轮，所述舵轮集成行走牵引电机、转向减速电机、齿轮箱、编码器、转向盘、车轮、制动器和限位开关于一身。
3.根据权利要求1所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括载货台(400)，所述载货台(400)设置在两根所述立柱(102)之间，所述载货台(400)包括水平框架(401)和固定在水平框架(401)两端的垂直框架(402)，所述垂直框架(402)的外侧顶端设有上导轮架(403)且外侧底端设有下导轮架(404)。
4.根据权利要求3所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：还包括货叉伸缩机构(500)，所述货叉伸缩机构(500)固定在载货台(400)上。
5.根据权利要求4所述的便于切换巷道的堆垛机，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：周丽，李升阳，
申请(专利权)人：苏州索图智能物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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