可换向移动的堆垛系统技术方案

本发明专利技术公开了一种可换向移动的堆垛系统，它包括：天轨，地轨，框架，安装于框架上的上Y向导向机构、上X向导向机构、下Y向导向机构、下X向导向机构、下Y向驱动机构和下X向驱动机构；当上Y向导向机构和下Y向导向机构处于夹持导向状态时，上Y向导向轮位于上Y向轨道的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道在第一平面上的投影有交集，下Y向导向轮位于下Y向轨道的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道在第一平面上的投影有交集，上X向导向机构位于天轨的下方，下Y向驱动机构与下Y向轨道接触，下X向导向机构和下X向驱动机构悬于地轨上方；否则相反。本系统多个巷道只需要一台堆垛机就能完成所有巷道的货物运送，有效的降低了系统的制造成本。有效的降低了系统的制造成本。有效的降低了系统的制造成本。

【技术实现步骤摘要】
可换向移动的堆垛系统


[0001]本专利技术属于物流设备领域，特别涉及一种可换向移动的堆垛系统。

技术介绍

[0002]巷道堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体仓库中最重要的搬运设备，它是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，专用于高架仓库，现有的巷道式堆垛机一般只能在一个轨道上往复运动，不能直接更换巷道，也就不能覆盖多个巷道。有些立体仓库，如果需要好几条巷道存储，则每个巷道都需要一个堆垛机，投资较高，如公开号为CN110510312A的专利申请所公开的堆垛机，其只能单向移动。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种能够改变移动方向的可换向移动的堆垛系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种可换向移动的堆垛系统，它包括：天轨、位于天轨下方的地轨以及堆垛机，垂直于所述天轨和所述地轨的面为第一平面，所述天轨包括若干个沿Y向布置的上Y向轨道和沿X向布置的上X向轨道，所述地轨包括若干个平行于所述上Y向轨道的下Y向轨道和若干个平行于所述上X向轨道的下X向轨道，所述堆垛机包括：框架，所述框架包括与所述下Y向轨道相平行的下梁和上梁、以及连接在下梁和上梁之间的支撑梁，所述堆垛机还包括：
[0005]上Y向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置，其包括成对的上Y向导向轮；
[0006]上X向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置，其包括成对的上X向导向轮；
[0007]下Y向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿Y向布置，其包括成对的下Y向导向轮；
[0008]下X向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿X向布置，其包括成对的下X向导向轮；
[0009]下Y向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置；
[0010]下X向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置；
[0011]所述上Y向导向机构、所述上X向导向机构、所述下Y向导向机构和下X向导向机构均至少具有夹持导向和打开两个状态：
[0012]当所述上Y向导向机构和所述下Y向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向轮位于上Y向轨道的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下Y向导向轮位于下Y向轨道的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述上X向导向机构位于天轨的下方，所述下Y向驱动机构与所述下Y向轨道接触，所述下X向导向机构和所述下X向驱动机构悬于所述地轨上方，此时堆垛机沿Y向移动(即沿巷道移动)；当堆垛机需要换向移动时，堆垛机移动到上X向轨道和下X向轨道之间，所述上X向导
向机构和所述下X向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向机构向下动作至上Y向轨道的下方，所述下Y向导向机构和所述下Y向驱动机构向上动作至所述地轨的上方，所述上X向导向机构上行，直至所述上X向导向轮位于上X向轨道的两侧且上X向导向轮与上X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向导向机构下行，直至所述下X向导向轮位于下X向轨道的两侧且下X向导向轮与下X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向驱动机构与所述下X向轨道接触，此时堆垛机可沿X向移动。
[0013]另一种实施方式，所述上Y向导向机构包括分别设于所述上梁两端部上的上Y向导向部，每个所述上Y向导向部包括与所述上梁相固定连接的上Y向电机、上Y向减速机、上Y向固定座以及对称设置的上Y向导向摆动组件，每个所述上Y向导向摆动组件包括固定于所述上Y向固定座上的上Y向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上Y向固定支杆相转动连接的上Y向中间摆杆、与两个所述上Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的上Y向移动支杆、连接于其中一个所述上Y向中间摆杆和所述上Y向固定支杆的转轴上的上Y向齿轮，所述上Y向导向轮转动连接于所述上Y向移动支杆上，所述上Y向中间摆杆与其自身和所述上Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上Y向固定支杆相转动连接，所述上Y向电机通过上Y向减速机带动其中一个所述上Y向中间摆杆和所述上Y向齿轮转动，进而带动另一个所述上Y向中间摆杆转动，两个所述上Y向中间摆杆带动所述上Y向移动支杆保持与所述上Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上Y向齿轮同另一个上Y向导向摆动组件上的上Y向齿轮啮合，从而带动另一个上Y向导向摆动组件完成对称的动作。
[0014]另一种实施方式，所述上X向导向机构包括分别固定在上梁两侧的上侧向翼板、若干个设于各个所述上侧向翼板上的X向导向部，每个所述上X向导向部包括通过所述上侧向翼板与所述上梁相固定连接的上X向电机、上X向减速机、上X向固定座以及对称设置的上X向导向摆动组件，每个所述上X向导向摆动组件包括固定于所述上X向固定座上的上X向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上X向固定支杆相转动连接的上X向中间摆杆、与两个所述上X向中间摆杆的另一端部均转动连接的上X向移动支杆、连接于其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向固定支杆的转轴上的上X向齿轮，所述上X向导向轮转动连接于所述上X向移动支杆上，所述上X向中间摆杆与其自身和所述上X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上X向固定支杆相转动连接，所述上X向电机通过上X向减速机带动其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向齿轮转动，进而带动另一个所述上X向中间摆杆转动，两个所述上X向中间摆杆带动所述上X向移动支杆保持与所述上X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上X向齿轮同另一个上X向导向摆动组件上的上X向齿轮啮合，从而带动另一个上X向导向摆动组件完成对称的动作。
[0015]另一种实施方式，所述下Y向驱动机构包括固定于所述下梁两端部上的下Y向支架、转动连接于所述下Y向支架上的下Y向驱动轮、安装于其中一个所述下Y向支架上且与其中一个所述下Y向驱动轮相传动连接的下Y向驱动电机。
[0016]另一种实施方式，所述下Y向驱动电机与与其位于所述下梁同一端部的下Y向驱动轮相传动连接。
[0017]另一种实施方式，所述下Y向导向机构包括分别设于两个所述下Y向支架上的下Y向导向部，每个所述下Y向导向部包括与所述下Y向支架相固定连接的下Y向电机、下Y向减速机、下Y向固定座以及对称设置的下Y向导向摆动组件，每个所述下Y向导向摆动组件包括
固定于所述下Y向固定座上的下Y向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述下Y向固定支杆相转动连接的下Y向中间摆杆、与两个所述下Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的下Y向移动支杆、连接于其中一个所述下Y向中间摆杆和所述下Y向固定支杆的转轴上的下Y向齿轮，所述下Y向导向轮转动连接于所述下Y向移动支杆上，所述下Y向中间摆杆与其自身和所述下Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述下Y向固定支杆相转动连接，所述下Y向电机通过下Y向减速机带动其中一个所述下Y向中间摆杆和所述下Y向齿轮转动，进而带动另一个所述下Y向中间摆杆转动，两个所述下Y向中间摆杆带动所述下Y向移动支杆保持与所述下Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述下Y向齿轮同另一个下Y向导向摆动组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可换向移动的堆垛系统，它包括：天轨、位于天轨下方的地轨以及堆垛机，垂直于所述天轨和所述地轨的面为第一平面，所述天轨包括若干个沿Y向布置的上Y向轨道和沿X向布置的上X向轨道，X向和Y向相垂直，所述地轨包括若干个平行于所述上Y向轨道的下Y向轨道和若干个平行于所述上X向轨道的下X向轨道，所述堆垛机包括：框架，所述框架包括与所述下Y向轨道相平行的下梁和上梁、以及连接在下梁和上梁之间的支撑梁，其特征在于，所述堆垛机还包括：上Y向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置，其包括成对的上Y向导向轮；上X向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置，其包括成对的上X向导向轮；下Y向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿Y向布置，其包括成对的下Y向导向轮；下X向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿X向布置，其包括成对的下X向导向轮；下Y向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置；下X向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置；所述上Y向导向机构、所述上X向导向机构、所述下Y向导向机构和下X向导向机构均至少具有夹持导向和打开两个状态：当所述上Y向导向机构和所述下Y向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向轮位于上Y向轨道的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下Y向导向轮位于下Y向轨道的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述上X向导向机构位于天轨的下方，所述下Y向驱动机构与所述下Y向轨道接触，所述下X向导向机构和所述下X向驱动机构悬于所述地轨上方，此时堆垛机沿Y向移动(即沿巷道移动)；当堆垛机需要换向移动时，堆垛机移动到上X向轨道和下X向轨道之间，所述上X向导向机构和所述下X向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向机构向下动作至上Y向轨道的下方，所述下Y向导向机构和所述下Y向驱动机构向上动作至所述地轨的上方，所述上X向导向机构上行，直至所述上X向导向轮位于上X向轨道的两侧且上X向导向轮与上X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向导向机构下行，直至所述下X向导向轮位于下X向轨道的两侧且下X向导向轮与下X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向驱动机构与所述下X向轨道接触，此时堆垛机可沿X向移动。2.根据权利要求1所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述上Y向导向机构包括分别设于所述上梁两端部上的上Y向导向部，每个所述上Y向导向部包括与所述上梁相固定连接的上Y向电机、上Y向减速机、上Y向固定座以及对称设置的上Y向导向摆动组件，每个所述上Y向导向摆动组件包括固定于所述上Y向固定座上的上Y向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上Y向固定支杆相转动连接的上Y向中间摆杆、与两个所述上Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的上Y向移动支杆、连接于其中一个所述上Y向中间摆杆和所述上Y向固定支杆的转轴上的上Y向齿轮，所述上Y向导向轮转动连接于所述上Y向移动支杆上，所述上Y向中间摆杆与其自身和所述上Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上Y向固定支杆相转动连接，所述上Y向电机通过上Y向减速机带动其中一个所述上Y向中间
摆杆和所述上Y向齿轮转动，进而带动另一个所述上Y向中间摆杆转动，两个所述上Y向中间摆杆带动所述上Y向移动支杆保持与所述上Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上Y向齿轮同另一个上Y向导向摆动组件上的上Y向齿轮啮合，从而带动另一个上Y向导向摆动组件完成对称的动作。3.根据权利要求1所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述上X向导向机构包括分别固定在上梁两侧的上侧向翼板、若干个设于各个所述上侧向翼板上的X向导向部，每个所述上X向导向部包括通过所述上侧向翼板与所述上梁相固定连接的上X向电机、上X向减速机、上X向固定座以及对称设置的上X向导向摆动组件，每个所述上X向导向摆动组件包括固定于所述上X向固定座上的上X向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上X向固定支杆相转动连接的上X向中间摆杆、与两个所述上X向中间摆杆的另一端部均转动连接的上X向移动支杆、连接于其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向固定支杆的转轴上的上X向齿轮，所述上X向导向轮转动连接于所述上X向移动支杆上，所述上X向中间摆杆与其自身和所述上X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上X向固定支杆相转动连接，所述上X向电机通过上X向减速机带动其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向齿轮转动，进而带动另一个所述上X向中间摆杆转动，两个所述上X向中间摆杆带动所述上X向移动支杆保持与所述上X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上X向齿轮同另一个上X向导向摆动组件上的上X向齿轮啮合，从而带动另一个上X向导向摆动组件完成对称的动作。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：李升阳，水志峰，
申请(专利权)人：苏州索图智能物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：