【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶制造，特别是涉及一种船舶制造用的转运机器人。
技术介绍
1、船舶制造是一项复杂的工作，需要对大量的钢材、管道等材料进行搬运、装配和焊接等工作，这些工作需要大量的人工操作，不仅效率低下，而且劳动强度大，容易出现人为失误，影响工作质量和安全性。为了提高船舶制造过程的效率和安全性，越来越多的研究人员开始探索机器人技术在船舶制造中的应用。现有的机器人系统主要包括悬臂式机器人、移动式机器人等，但这些机器人系统存在一些缺点，如结构复杂、操作不灵活等问题，无法满足船舶制造中多样化的搬运和装配需求。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种能够适应船舶制造中多样化搬运和装配需求的船舶制造用的转运机器人，以提高船舶制造过程中的工作效率和安全性。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种船舶制造用的转运机器人，包括车体、机械手以及用于拿取工件的夹具机构，所述车体上设有控制器和承载板，所述机械手包括固定板、第一机械臂、第一驱动机构、第二机械臂、第二驱动机构、第三机械臂、第三驱动机构、第四驱动机构以及安装板，所述第一机械臂的一端与所述固定板转动连接，所述第一驱动机构安装在所述固定板上且能驱动所述第一机械臂转动，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端转动连接，所述第二驱动机构安装在所述第二机械臂上且能驱动所述第二机械臂转动，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动连接，所述第三驱动机构安装所述第二机械臂上且能驱动所述第三机械臂转动，所述第一机械
3、作为本专利技术的优选方案，所述夹具机构包括驱动电机、主动轮、从动轮、第一夹持臂、第一连杆、第二夹持臂和第二连杆，所述驱动电机安装在所述安装板上且与所述控制器电连接，所述主动轮和所述从动轮对称地设于所述安装板上，所述驱动电机与所述主动轮连接且能驱动所述主动轮转动，所述主动轮靠近所述从动轮的一侧设有主动齿，所述从动轮设有与所述主动齿啮合的从动齿，所述主动轮远离所述从动轮的一侧设有第一连接臂，所述从动轮设有与所述第一连接臂对称设置的第二连接臂，所述第一连接臂与所述第一夹持臂的一端铰接，所述第一夹持臂的中部与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述安装板铰接，所述第二连接臂与所述第二夹持臂的一端铰接，所述第二夹持臂的中部与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述安装板铰接，所述第一夹持臂的另一端与所述第二夹持臂的另一端相对设置形成夹持口。
4、作为本专利技术的优选方案，所述车体上设有主转轮和副转轮，所述主转轮的轴线沿竖向设置，所述承载板安装在所述主转轮的顶部，所述副转轮与所述主转轮啮合连接，所述副转轮连接有驱动组件，所述驱动组件能驱动所述副转轮转动。
5、作为本专利技术的优选方案，所述车体的前端设有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器与所述控制器电连接。
6、作为本专利技术的优选方案，所述控制器设有用于与终端设备通讯连接的无线连接模块。
7、作为本专利技术的优选方案，所述车体的前端设有牵引板，所述牵引板上设有牵引槽孔。
8、作为本专利技术的优选方案，所述车体的四周设有防护垫。
9、作为本专利技术的优选方案，所述车体设有行走机构，所述行走机构包括一对主车轮和两对万向脚轮，其中一对所述万向脚轮设于车体的前端，另外一对所述万向脚轮设于车体的后端。
10、作为本专利技术的优选方案，所述万向轮和所述主动轮的外壳的材质为高锰钢。
11、作为本专利技术的优选方案，所述车体上设有与所述控制器电连接的蓄电池。
12、本专利技术实施例一种船舶制造用的转运机器人，与现有技术相比，其有益效果在于：机械手中的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂以及安装板能分别转动，控制器能控制机械手动作，从而带动夹具机构灵活地移动，以便夹具机构将待搬运的物品进行夹取；本机器人能够对钢材、管道等材料进行搬运、装配和焊接等工作，提高了工作效率，减轻了工人的劳动强度，夹具机构可拆卸地安装在安装板上，能更换不同的夹具机构以满足不同工件的搬运需求。
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1.一种船舶制造用的转运机器人，其特征在于：包括车体、机械手以及用于拿取工件的夹具机构，所述车体上设有控制器和承载板，所述机械手包括固定板、第一机械臂、第一驱动机构、第二机械臂、第二驱动机构、第三机械臂、第三驱动机构、第四驱动机构以及安装板，所述第一机械臂的一端与所述固定板转动连接，所述第一驱动机构安装在所述固定板上且能驱动所述第一机械臂转动，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端转动连接，所述第二驱动机构安装在所述第二机械臂上且能驱动所述第二机械臂转动，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动连接，所述第三驱动机构安装所述第二机械臂上且能驱动所述第三机械臂转动，所述第一机械臂的转动轴线、所述第二机械臂的转动轴线和所述第三机械臂的转动轴线相互平行，所述第三机械臂的另一端安装有所述第四驱动机构，所述第四驱动机构与所述安装板连接且能驱动所述安装板转动，所述安装板的转动轴线与所述第三机械臂的转动轴线正交，所述夹具机构安装在所述安装板上,所述控制器分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构以及所述夹具机构电连接。
2.根据权利要
3.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述车体上设有主转轮和副转轮，所述主转轮的轴线沿竖向设置，所述承载板安装在所述主转轮的顶部，所述副转轮与所述主转轮啮合连接，所述副转轮连接有驱动组件，所述驱动组件能驱动所述副转轮转动。
4.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述车体的前端设有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器与所述控制器电连接。
5.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述控制器设有用于与终端设备通讯连接的无线连接模块。
6.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述车体的前端设有牵引板，所述牵引板上设有牵引槽孔。
7.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述车体的四周设有防护垫。
8.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述车体设有行走机构，所述行走机构包括一对主车轮和两对万向脚轮，其中一对所述万向脚轮设于车体的前端，另外一对所述万向脚轮设于车体的后端。
9.根据权利要求9所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述万向轮和所述主动轮的外壳的材质为高锰钢。
10.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述车体上设有与所述控制器电连接的蓄电池。
11.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述夹具机构为能够吸附工件的吸盘装置。
...【技术特征摘要】
1.一种船舶制造用的转运机器人，其特征在于：包括车体、机械手以及用于拿取工件的夹具机构，所述车体上设有控制器和承载板，所述机械手包括固定板、第一机械臂、第一驱动机构、第二机械臂、第二驱动机构、第三机械臂、第三驱动机构、第四驱动机构以及安装板，所述第一机械臂的一端与所述固定板转动连接，所述第一驱动机构安装在所述固定板上且能驱动所述第一机械臂转动，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端转动连接，所述第二驱动机构安装在所述第二机械臂上且能驱动所述第二机械臂转动，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动连接，所述第三驱动机构安装所述第二机械臂上且能驱动所述第三机械臂转动，所述第一机械臂的转动轴线、所述第二机械臂的转动轴线和所述第三机械臂的转动轴线相互平行，所述第三机械臂的另一端安装有所述第四驱动机构，所述第四驱动机构与所述安装板连接且能驱动所述安装板转动，所述安装板的转动轴线与所述第三机械臂的转动轴线正交，所述夹具机构安装在所述安装板上,所述控制器分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构以及所述夹具机构电连接。
2.根据权利要求1所述的船舶制造用的转运机器人，其特征在于：所述夹具机构包括驱动电机、主动轮、从动轮、第一夹持臂、第一连杆、第二夹持臂和第二连杆，所述驱动电机安装在所述安装板上且与所述控制器电连接，所述主动轮和所述从动轮对称地设于所述安装板上，所述驱动电机与所述主动轮连接且能驱动所述主动轮转动，所述主动轮靠近所述从动轮的一侧设有主动齿，所述从动轮设有与所述主动齿啮合的从动齿，所述主动轮远离所述从动轮的一侧设有第一连接臂，所述从动轮设有与所述第一连接臂对称设置的第二连接臂，所述第一连接臂与所述第一夹持臂的一端铰接，所述第一夹持臂的中部与所述第一连杆的一端铰接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭雷，许妙树，黄龙中，刘强，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：
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