【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种零件打磨边提取方法、装置、终端设备以及存储介质。
技术介绍
1、目前，基于3d视觉的机器人修边打磨轨迹规划系统通过3d视觉检测工件边沿位姿，后结合修边打磨工艺规划机器人的加工路径。3d视觉系统能够检测出所有的工件边沿，仅仅基于3d视觉引导的机器人修边打磨系统，会对所有的工件边沿进行加工。但是，在实际工况下，并非所有的工件边沿都需要打磨。这就导致对加工时间、加工耗材的浪费，同时还会让工件本身不满足生产要求。
2、然而，基于人工打磨的方式，虽然可以避免上述的技术问题，但是无法满足批量生产标准化构建的需求，且人工成本过大。因此急需一种零件打磨边提取方法，以解决零件打磨生存过程中，人工成本大、自动化水平低以及生产良率与效率低的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种零件打磨边提取方法、装置、终端设备以及存储介质，以提高零件打磨产线的自动化水平、生产良率与生产效率，同时降低人工成本。
2、为了解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供了一种零件打磨边提取方法，包括：
3、根据待打磨零件的打磨需求，获取待打磨零件的模板线图信息；所述待打磨零件的模板线图信息包括：每条模板线条的方向以及每条模板线条的打磨标记；
4、提取待打磨零件图片中待打磨零件的封闭轮廓，并将所述封闭轮廓划分为若干零件轨迹边；
5、从预设起点开始，沿着所述待打磨零件的封闭轮廓，按照预设方向，依次遍历所述零件轨迹边，
6、结合所有所述零件轨迹边的方向、所有所述模板线段的方向，按照所述零件轨迹边的遍历顺序，依次将每条所述零件轨迹边与每条所述模板线条匹配，获取匹配结果；
7、根据所述匹配结果以及所有所述模板线条的打磨标记，从所有所述零件轨迹边中，筛选出需要打磨的零件轨迹边。
8、相比现有技术，上述实施例具有以下有益效果：首先，该方法可以通过自动化流程，在减少人工成本的同时，提高零件打磨的生产效率，加速生产周期；其次，利用计算机视觉和算法进行轨迹边的提取和匹配，减少人为因素引起的误差，提高加工的精度；最后，可以根据不同的模板线图信息，灵活适应不同类型和形状的零件，提高生产线的适用性。
9、在第一方面的一个实施例中，所述结合所有所述零件轨迹边的方向、所有所述模板线段的方向，按照所述零件轨迹边的遍历顺序，依次将每条所述零件轨迹边与每条所述模板线条匹配，获取匹配结果，包括：
10、根据所有所述零件轨迹边的方向以及所有所述模板线条的方向，获取每条所述零件轨迹边与每条所述模板线条的夹角；
11、将所述遍历顺序作为匹配顺序，依次将所述模板线条与其形成夹角最小的所述零件轨迹边进行匹配，获取所述匹配结果。
12、相比现有技术，上述实施例具有以下有益效果：首先，使用遍历顺序作为匹配顺序，有助于优化匹配过程，降低匹配过程中可能产生的误差，提高整个系统的稳定性和可靠性；此外，通过计算每条零件轨迹边与模板线条的夹角，可以更准确地匹配它们之间的关系，可以使得不同形状和结构的零件轨迹在匹配时能够更好地适应各种情况，提高匹配精度的同时，提高了系统的灵活性。
13、在第一方面的一个实施例中，所述根据所述匹配结果以及所有所述模板线条的打磨标记，从所有所述零件轨迹边中，筛选出需要打磨的零件轨迹边，包括：
14、依次遍历每条所述模板线条的打磨标记，获取所有打磨标记为需要打磨的模板线条；
15、根据匹配信息，依次将与每条所述需要打磨的模板线条匹配的所述零件轨迹边，确定为需要打磨的零件轨迹边。
16、相比现有技术，上述实施例具有以下有益效果：模板线条的打磨标记可以根据具体需求进行设定，使得零件打磨系统可以更加灵活适应不同类型的零件和加工要求，提高了零件打磨过程的自动化水平以及灵活性；此外，当需要调整某类零件的打磨路径时，只需要调整模板的标记信息，降低了操作员的工作量，提高了打磨效率。
17、在第一方面的一个实施例中，所述提取待打磨零件图片中待打磨零件的封闭轮廓，并将所述封闭轮廓划分为若干零件轨迹边，包括：
18、根据边缘检测算法，提取所述待打磨零件图片中待打磨零件的边缘点，并从所述边缘点中获取待打磨零件的顶点信息；
19、根据直线拟合算法，对所述边缘点进行直线拟合，获取所述待打磨零件的所述封闭轮廓；
20、根据所述待打磨零件的顶点信息，将所述待打磨零件的所述封闭轮廓，划分为若干个零件轨迹边。
21、相比现有技术，上述实施例具有以下有益效果：首先通过边缘检测算法获取边缘点，然后将边缘点拟合成封闭轮廓，保证了获得的零件轨迹边之间是首位相互连接了，便于后于可以按照固定顺序，遍历每条零件轨迹边，提高了后续数据处理的稳定性以及准确性；此外，根据待打磨零件的顶点信息，准确识别不同轨迹边之间的断点情况，准确地将轮廓划分为若干零件轨迹边，有助于提高后续零件打磨边识别的效率以及准确性。
22、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种零件打磨边提取装置，包括：模板线图信息获取模块、零件轨迹边提取模块、轨迹边方向确认模块、线条匹配模块以及打磨边判断模块；
23、其中，所述模板线图信息获取模块，用于根据待打磨零件的打磨需求，获取待打磨零件的模板线图信息；所述待打磨零件的模板线图信息包括：每条模板线条的方向以及每条模板线条的打磨标记；
24、所述零件轨迹边提取模块，用于提取待打磨零件图片中待打磨零件的封闭轮廓，并将所述封闭轮廓划分为若干零件轨迹边；
25、所述轨迹边方向确认模块，用于从预设起点开始，沿着所述待打磨零件的封闭轮廓，按照预设方向，依次遍历所述零件轨迹边，以确定每条零件轨迹边的方向；
26、所述线条匹配模块，用于结合所有所述零件轨迹边的方向、所有所述模板线段的方向，按照所述零件轨迹边的遍历顺序，依次将每条所述零件轨迹边与每条所述模板线条匹配，获取匹配结果；
27、所述打磨边判断模块，用于根据所述匹配结果以及所有所述模板线条的打磨标记，从所有所述零件轨迹边中，筛选出需要打磨的零件轨迹边。
28、在第二方面的一个实施例中，所述线条匹配模块包括：夹角计算单元以及匹配单元；
29、其中，所述夹角计算单元，用于根据所有所述零件轨迹边的方向以及所有所述模板线条的方向，获取每条所述零件轨迹边与每条所述模板线条的夹角；
30、所述匹配单元，用于将所述遍历顺序作为匹配顺序，依次将所述模板线条与其形成夹角最小的所述零件轨迹边进行匹配，获取所述匹配结果。
31、在第二方面的一个实施例中，所述打磨边判断模块，用于根据所述匹配结果以及所有所述模板线条的打磨标记，从所有所述零件轨迹边中，筛选出需要打磨的零件轨迹边，包括：
32、依次遍历每条所述模板线条的打磨标记，获取所有打磨标记为需要打磨的模板线条；...
【技术保护点】
1.一种零件打磨边提取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种零件打磨边提取方法，其特征在于，所述结合所有所述零件轨迹边的方向、所有所述模板线段的方向，按照所述零件轨迹边的遍历顺序，依次将每条所述零件轨迹边与每条所述模板线条匹配，获取匹配结果，包括：
3.如权利要求1所述的一种零件打磨边提取方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果以及所有所述模板线条的打磨标记，从所有所述零件轨迹边中，筛选出需要打磨的零件轨迹边，包括：
4.如权利要求1所述的一种零件打磨边提取方法，其特征在于，所述提取待打磨零件图片中待打磨零件的封闭轮廓，并将所述封闭轮廓划分为若干零件轨迹边，包括：
5.一种零件打磨边提取装置，其特征在于，所述零件打磨边提取装置包括：模板线图信息获取模块、零件轨迹边提取模块、轨迹边方向确认模块、线条匹配模块以及打磨边判断模块；
6.如权利要求5所述的一种零件打磨边提取装置，其特征在于，所述线条匹配模块包括：夹角计算单元以及匹配单元；
7.如权利要求5所述的一种零件打磨边提取装置，其特征在于，所述打磨
8.如权利要求5所述的一种零件打磨边提取装置，其特征在于，所述零件轨迹边提取模块包括：边缘检测单元、封闭轮廓提取单元以及封闭轮廓划分单元；
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述的一种零件打磨边提取方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的一种零件打磨边提取方法。
...【技术特征摘要】
1.一种零件打磨边提取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种零件打磨边提取方法，其特征在于，所述结合所有所述零件轨迹边的方向、所有所述模板线段的方向，按照所述零件轨迹边的遍历顺序，依次将每条所述零件轨迹边与每条所述模板线条匹配，获取匹配结果，包括：
3.如权利要求1所述的一种零件打磨边提取方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果以及所有所述模板线条的打磨标记，从所有所述零件轨迹边中，筛选出需要打磨的零件轨迹边，包括：
4.如权利要求1所述的一种零件打磨边提取方法，其特征在于，所述提取待打磨零件图片中待打磨零件的封闭轮廓，并将所述封闭轮廓划分为若干零件轨迹边，包括：
5.一种零件打磨边提取装置，其特征在于，所述零件打磨边提取装置包括：模板线图信息获取模块、零件轨迹边提取模块、轨迹边方向确认模块、线条匹配模块以及打磨边判断模块；
6.如权利要求5所述的一种零件打磨边提取装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱尚坤，罗进友，李硕，黄河莱，余洋，苏士斌，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：
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