【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纯电动客车调试，具体涉及一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统及方法。
技术介绍
1、传统客车转向采用电动液压助力转向，系统包含循环球式方向机、转向泵、油罐、高低压油管、杆系及接头等，整个转向系统部件较多且所占空间较大，同时成本较高。为解决微循环客车转向系统布置困难及成本因素，电动循环球式方向机应运而生，取消了转向泵、管路及油罐，将助力电机集成在循环球式方向机上，同时实现了线控转向。
2、短途接泊的客车成为未来的发展趋势，微循环客车应运而生。微循环客车体积小、载客量小、载客方式灵活且行程较短，一般采用电力驱动。采用电动循环球式方向机，由于装配累计误差，设计转向零位往往与实际零位有偏差，整车下线做完四轮定位后时需对循环球式方向机零位进行人工标定，从而防止车辆跑偏同时实现转向自动回正，人工标定存在误差并繁琐，且当车辆转向系统进行维修后，需专用工具对整车转向零位进行系统重新标定。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统及方法，能够自动实现对循环球式方向机中间角度的标定更新，避免人工动态调试刷程序的麻烦，实现整车转向回位及时以及方向自动找正，进一步提高整车线控转向控制稳定性及可靠性。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一方面本专利技术提供了一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统，包括：
4、车速获取模块，用
5、轮速获取模块，用于获取各个车轮的轮速，并实时传送至整车控制器；
6、方向盘力矩传感器，用于获取方向盘输入力矩信息，并实时传送给整车控制器；
7、整车控制器，用于解析行驶速度、各车轮的轮速及方向盘输入力矩信息，当解析结果满足设定条件时，整车控制器与电动循环球式方向机控制器通讯进行程序更新；
8、电动循环球式方向机控制器，用于当整车控制器与电动循环球式方向机控制器通讯进行程序更新时，将电动循环球式方向机控制器的垂臂当前的输出轴角度标定为中间位置即左右相对零度。
9、作为本专利技术进一步的方案：所述轮速获取模块包括轮速传感器，轮速传感器安装于车辆的每个车轮轮轴上，并分别通过信号线与整车控制器通信连接。
10、作为本专利技术进一步的方案：所述方向盘力矩传感器安装于车辆转向管柱传动轴上，并通过信号线连接与整车控制器通信连接。
11、另一方面，本专利技术提供了一种电动循环球式方向机零位角度自动标定方法，应用于上述一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统，包括：
12、车速获取模块获取车辆的行驶速度，并将行驶速度信息传送至整车控制器；
13、轮速获取模块获取车辆各个车轮的轮速，并将轮速信息传送至整车控制器；
14、方向盘力矩传感器获取方向盘输入力矩，并方向盘输入力矩信息传送至整车控制器；
15、整车控制器解析行驶速度、各车轮的轮速及方向盘输入力矩信息，当解析结果满足设定条件时，整车控制器与电动循环球式方向机控制器通讯进行程序更新；
16、将电动循环球式方向机控制器的垂臂当前的输出轴角度标定为中间位置即左右相对零度。
17、作为本专利技术进一步的方案：所述轮速获取模块包括多个轮速传感器，多个轮速传感器分别获取车辆对应的车轮轮速，并将轮速信息分别反馈到整车控制器。
18、作为本专利技术进一步的方案：整车控制器的解析方法包括：
19、当整车控制器接收到的车辆行驶速度v≥预先设定值v1，且方向盘输入力矩m不为零时；
20、整车控制器对比车辆左右车轮的轮速，若车辆左右车轮的轮速相同，且保持满足以上所有条件时长大于设定时长，此时整车控制器与电动循环球方向机控制器通讯进行程序更新，方向机控制器对当前方向机垂臂输出轴角度标定为中间位置即左右相对零度。
21、优选地，车辆行驶速度的预先设定值v1为5km/h，方向盘输入力矩m≥3nm或者m≤-3nm，设定时长为1s。
22、本专利技术具有以下有益效果：
23、本专利技术提供的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统包括车速获取模块、轮速获取模块、方向盘力矩传感器以及整车控制器。车速获取模块用于获取车辆的行驶速度，并实时传送至整车控制器；方向盘力矩传感器用于获取方向盘输入力矩信息，将获取的方向盘输入力矩信息实时传送给整车控制器。整车控制器对行驶速度、各车轮的轮速及方向盘输入力矩信息进行解析，当整车控制器接收到的车辆行驶速度v≥预先设定值v1，且方向盘输入力矩m不为零时；整车控制器对比车辆左右车轮的轮速，若车辆左右车轮的轮速相同，且保持满足以上所有条件时长大于设定时长，此时整车控制器与电动循环球方向机控制器通讯进行程序更新，方向机控制器对当前方向机垂臂输出轴角度标定为中间位置即左右相对零度，避免人工动态调试刷程序的麻烦，实现整车转向回位及时以及方向自动找正，进一步提高整车线控转向控制稳定性及可靠性。
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1.一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统,其特征在于：所述轮速获取模块包括轮速传感器，轮速传感器安装于车辆的每个车轮轮轴上，并分别通过信号线与整车控制器通信连接。
3.根据权利要求2所述的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统,其特征在于：所述方向盘力矩传感器安装于车辆转向管柱传动轴上，并通过信号线连接与整车控制器通信连接。
4.一种电动循环球式方向机零位角度自动标定方法,应用于权利要求1-3任一项所述的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定方法,其特征在于：所述轮速获取模块包括多个轮速传感器，多个轮速传感器分别获取车辆对应的车轮轮速，并将轮速信息分别反馈到整车控制器。
6.根据权利要求4所述的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定方法,其特征在于，整车控制器的解析方法包括：
7.根据权利要求6所述的一种电动循环球式方向机零位
...【技术特征摘要】
1.一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统,其特征在于：所述轮速获取模块包括轮速传感器，轮速传感器安装于车辆的每个车轮轮轴上，并分别通过信号线与整车控制器通信连接。
3.根据权利要求2所述的一种电动循环球式方向机零位角度自动标定系统,其特征在于：所述方向盘力矩传感器安装于车辆转向管柱传动轴上，并通过信号线连接与整车控制器通信连接。
4.一种电动循环球式方向机零位角度自动标定方法,应用于权利要求1-3任一项所述的一种电动循环球式方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：李陈，张立辉，喻远平，史先松，李亚妮，
申请(专利权)人：安徽安凯汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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