【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的距离控制方法、装置及介质。
技术介绍
1、自动驾驶系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。为了使控制更加有效、运行管理更加灵活，以适应车辆自动驾驶的需求，为了确保驾驶安全，车辆驾驶过程中获取车辆之间的安全距离变得尤为重要。
2、现有技术中，车辆的安全距离的应用大多在倒车影像中，较少应用于行车过程中的临时判断，并且在应用过程中，对不同安全距离无法做出不同的应对方案，也没法针对不同行车情景做出不同的行车规划，且由于不同车辆的系统不同，交互时需要互通权限容易泄露隐私，由此而造成行车规划障碍，也不能针对不同车型指定不同的安全距离。
3、因此，亟需提出一种自动驾驶车辆的距离控制方法以解决不同系统的自动驾驶车辆行驶过程中无法针对路况信息进行交互并做出合理的行车规划。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动驾驶车辆的距离控制方法、装置、介质和车辆，以解决相关技术中不同系统的自动驾驶车辆行驶过程中无法针对路况信息进行交互并做出合理的行车规划的技术问题。
2、本说明书一个或多个实施例提供了一种自动驾驶车辆的距离控制方法，包括：
3、获取本车辆与前方车辆的第一距离；
4、采集本车辆周围的图像信息；
5、根据所述第一距离和所述图像信息，获取本车辆信息与前方车辆信息，并确定沿车辆行驶方向的第一距离阈值和第二距离阈值；
7、当所述第一距离小于所述第二距离阈值时，控制本车辆减速并变道行驶，并向后方车辆发出前方车辆异常减速信号和变道行驶信号。
8、优选地，还包括：
9、获取本车辆与两侧车辆的第二距离；
10、根据所述第二距离和所述图像信息，获取本车辆与两侧车辆的车辆信息，确定本车辆与两侧车辆的第三距离阈值；
11、当所述第二距离小于所述第三距离阈值时，控制本车辆变道，并向两侧车辆发出变道信号。
12、优选地，还包括：
13、当本车辆在行驶中发生故障时，向后方车辆发出故障并道信号；
14、根据获取的停车场位置，制定行车路线，并行驶至所述停车场位置；
15、调取本车辆各部件的运行数据分析故障原因。
16、优选地，还包括：
17、根据所述图像信息获取故障发生时前方车辆、后方车辆和两侧车辆的图像信息集；
18、根据所述图像信息集分析是否存在路面异常导致车辆发生故障；
19、当存在所述路面异常导致车辆发生故障时，向后方车辆发出路面异常信号。
20、优选地，所述当所述第一距离小于所述第二距离阈值时，还包括：
21、根据所述图像信息预测预设时间内前方车辆和后方车辆的位置，并制定变道行车路线。
22、优选地，所述根据所述第一距离和所述图像信息，获取本车辆信息与前方车辆信息，并确定沿车辆行驶方向的第一距离阈值和第二距离阈值，包括：
23、根据所述图像信息计算前方车辆、后方车辆和本车辆的比例参数；
24、获取当前路线的样本图，根据所述比例参数确定所述第一距离阈值和第二距离阈值。
25、优选地，所述获取当前路线的样本图，根据所述比例参数确定所述第一距离阈值和第二距离阈值，包括步骤：
26、根据本车辆的行驶速度与安全阈值的正相关关系确定第一安全阈值和第二安全阈值；
27、根据所述本车辆信息和所述前方车辆信息确定第一缓冲距离；
28、根据所述本车辆信息和两侧车道信息确定第二缓冲距离；
29、所述第一距离阈值为所述第一安全阈值与所述第一缓冲距离之和，所述第二距离阈值为所述第二安全阈值与所述第二缓冲距离之和。
30、本说明书一个或多个实施例提供了一种自动驾驶车辆的距离控制装置，包括：
31、距离获取模块，用于获取本车辆与前方车辆的第一距离；
32、图像采集模块，用于采集本车辆周围的图像信息；
33、阈值确定模块，与所述距离获取模块和所述图像采集模块连接，用于根据所述第一距离和所述图像信息沿车辆行驶方向确定第一距离阈值和第二距离阈值；
34、减速模块，与所述阈值确定模块连接，用于当所述第一距离小于所述第一距离阈值时，控制本车辆减速行驶，并向后方车辆发出前方车辆异常减速信号；
35、变道模块，与所述阈值确定模块连接，用于当所述第一距离小于所述第二距离阈值时，控制本车辆减速并变道行驶，并向后方车辆发出前方车辆异常减速信号和变道行驶信号。
36、本说明书一个或多个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述一种自动驾驶车辆的距离控制方法的步骤。
37、一种车辆，存储有一组指令集，所述指令集被所述车辆执行，以实现上述的自动驾驶车辆的距离控制方法；
38、包括如上述的自动驾驶车辆的距离控制装置。
39、本公开提供的一种自动驾驶车辆的距离控制方法、装置、介质和车辆，优点在于，通过获取本车辆与前方车辆的第一距离，采集本车辆周围的图像信息，根据第一距离和图像信息，获取本车辆信息与前方车辆信息，并确定第一距离阈值和第二距离阈值，能够根据车辆行驶过程中的路况信息、本车辆自身信息和前方车辆信息确定针对本车辆的安全距离，同时，当第一距离小于第一距离阈值时，控制本车辆减速行驶，并向后方车辆发出前方车辆异常减速信号，当第一距离小于第二距离阈值时，控制本车辆减速并变道行驶，并向后方车辆发出前方车辆异常减速信号和变道行驶信号，能够灵活地根据与前方车辆的距离变化控制本车辆减速或者变道，而无需考虑车辆的不同系统问题，避免交通事故的发生，优化行车效率。
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1.一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括步骤：
3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，还包括步骤：
4.如权利要求3所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，还包括步骤：
5.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，所述当所述第一距离小于所述第二距离阈值时，还包括步骤：
6.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述图像信息，获取本车辆信息与前方车辆信息，并确定沿车辆行驶方向的第一距离阈值和第二距离阈值，包括步骤：
7.如权利要求6所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，所述获取当前路线的样本图，根据所述比例参数确定所述第一距离阈值和第二距离阈值，包括步骤：
8.一种自动驾驶车辆的距离控制装置，其特征在于，包括：
9.计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于
10.一种车辆，其特征在于，存储有一组指令集，所述指令集被所述车辆执行，以实现所述权利要求1-7中任一所述的自动驾驶车辆的距离控制方法；
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括步骤：
3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，还包括步骤：
4.如权利要求3所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，还包括步骤：
5.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，所述当所述第一距离小于所述第二距离阈值时，还包括步骤：
6.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的距离控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述图像信息，获取本车辆信息与前方车辆信息，并确定沿车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：申耀华，丁一，李一鹏，
申请(专利权)人：杭州涿溪脑与智能研究所，
类型：发明
国别省市：
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