【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种车辆、车辆平台和自主驾驶套件，具体地涉及：能够自主驾驶的车辆；给予自主驾驶指令的自主驾驶套件可附连到的且可从其移除的车辆平台，所述车辆平台被配置为能够自主驾驶；以及可附连到被配置为能够自主驾驶的车辆平台并且可从该车辆平台移除的自主驾驶套件，所述自主驾驶套件给予自主驾驶指令。
技术介绍
1、包括以集中式的方式管理车辆的动力的动力系统和以集中式的方式进行车辆的自主驾驶控制的自主驾驶系统的车辆通常已经是可用的(参见例如日本专利公开no.2018-132015)。
技术实现思路
1、当与车辆控制相关的系统的异常状况在日本专利公开no.2018-132015中的车辆中被感测到时，自主驾驶系统需要适当地确定从主总线和冗余子总线中的哪个给予命令。
2、本公开是为了解决上述问题而作出的，其目的是提供一种能够适当地确定自主驾驶命令将从主总线和子总线中的哪个给予的车辆、车辆平台和自主驾驶套件。
3、根据本公开的车辆是被配置为能够自主驾驶的车辆。所述车辆包括：车辆平台，所述车辆平台包括执行车辆的特定功能的特定系统；自主驾驶套件，所述自主驾驶套件可附连到车辆平台并且可从车辆平台移除，所述自主驾驶套件给予自主驾驶指令；主总线；子总线；主车辆控制接口盒，所述主车辆控制接口盒被配置为通过主总线与自主驾驶套件通信，所述主车辆控制接口盒根据来自自主驾驶套件的指令将控制指令给予所述特定系统；以及子车辆控制接口盒，所述子车辆控制接口盒被配置为通过子总线与自主驾驶套件通信，所述子车辆
4、根据这样的配置，当车辆平台失灵时，自主驾驶套件可以知道它已经从主总线和子总线中的哪个接收到能够识别所述特定系统的能力值的识别信息。因此，可以提供如下的车辆，在该车辆上，自主驾驶套件可以基于所述特定系统的能力值来适当地确定它从主总线和子总线中的哪个给予自主驾驶命令。
5、所述特定系统可以是作为特定功能执行使车辆平台制动的功能的制动器系统。制动器系统可以包括主部分和子部分，主部分和子部分每个都能够使车辆平台制动。主车辆控制接口盒可以直接将控制指令给予主部分。子车辆控制接口盒可以直接将控制指令给予主部分和子部分。主车辆控制接口盒可以根据控制系统中的故障点来输出与制动器系统的主部分的功能是否有故障、以及制动器系统的子部分的功能是否有故障中的每个相对应的识别信息。子车辆控制接口盒可以根据故障点来输出与制动器系统不存在故障、主部分的功能的退化、以及子部分的功能的退化中的每个相对应的识别信息。
6、根据这样的配置，当车辆平台失灵时，自主驾驶套件可以知道它已经从主总线和子总线中的哪个接收到能够识别制动器系统的能力值的识别信息。因此，自主驾驶套件可以基于制动器系统的能力值来适当地确定它从主总线和子总线中的哪个给予用于制动器系统的自主驾驶命令。
7、所述特定系统可以是作为特定功能执行使车辆平台转向的功能的转向系统。转向系统可以包括产生车辆平台的转向力的电机、各自能够控制电机的主部分和子部分。主车辆控制接口盒可以给予用于控制电机产生的扭矩中的一些的控制指令。子车辆控制接口盒可以给予用于控制电机产生的扭矩中的其余部分的控制指令。主车辆控制接口盒和子车辆控制接口盒每个都可以根据控制系统中的故障点来输出与转向系统的主部分的功能是否有故障、以及转向系统的子部分的功能是否有故障中的每个相对应的识别信息。
8、根据这样的配置，当车辆平台失灵时，自主驾驶套件可以知道它已经从主总线和子总线中的哪个接收到能够识别转向系统的能力值的识别信息。因此，自主驾驶套件可以基于转向系统的能力值来适当地确定它从主总线和子总线中的哪个给予用于转向系统的自主驾驶命令。
9、根据本公开的另一方面，提供一种自主驾驶套件可附连到的且可从其移除的车辆平台。自主驾驶套件给予自主驾驶指令。车辆平台被配置为能够自主驾驶。车辆平台包括执行车辆平台的特定功能的特定系统、主总线、子总线、被配置为通过主总线与自主驾驶套件通信的主车辆控制接口盒、以及被配置为通过子总线与自主驾驶套件通信的子车辆控制接口盒，主车辆控制接口盒根据来自自主驾驶套件的指令将控制指令给予所述特定系统，子车辆控制接口盒根据来自自主驾驶套件的指令将控制指令给予所述特定系统。当车辆平台失灵时，主车辆控制接口盒通过主总线将能够识别所述特定系统的能力值的识别信息输出到自主驾驶套件，而子车辆控制接口盒通过子总线将识别信息输出到自主驾驶套件。
10、根据这样的配置，可以提供如下的车辆，在该车辆上，自主驾驶套件可以基于所述特定系统的能力值来适当地确定它从主总线和子总线中的哪个给予自主驾驶命令。
11、根据本公开的又一方面，自主驾驶套件可附连到被配置为能够自主驾驶的车辆平台且可从该车辆平台移除，并且给予自主驾驶指令。车辆平台包括执行车辆平台的特定功能的特定系统、主总线、子总线、被配置为通过主总线与自主驾驶套件通信的主车辆控制接口盒、以及被配置为通过子总线与自主驾驶套件通信的子车辆控制接口盒，主车辆控制接口盒根据来自自主驾驶套件的指令将控制指令给予所述特定系统，子车辆控制接口盒根据来自自主驾驶套件的指令将控制指令给予所述特定系统。当车辆平台失灵时，自主驾驶套件通过主总线从主车辆控制接口盒接受能够识别所述特定系统的能力值的识别信息，而自主驾驶套件通过子总线从子车辆控制接口盒接受识别信息。
12、根据这样的配置，可以提供如下的自主驾驶套件，该自主驾驶套件能够基于所述特定系统的能力值来适当地确定它从主总线和子总线中的哪个给予自主驾驶命令。
13、本公开的前述及其他目的、特征、方面和优点从结合附图描述时的本公开的以下详细描述将变得更明确。
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1.一种被配置为能够自主驾驶的车辆，所述车辆包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中
3.根据权利要求1所述的车辆，其中
4.一种车辆平台，自主驾驶套件能够附连到所述车辆平台并且能够从所述车辆平台移除，所述自主驾驶套件给予自主驾驶指令，所述车辆平台被配置为能够自主驾驶，所述车辆平台包括：
5.一种自主驾驶套件，所述自主驾驶套件能够附连到被配置为能够自主驾驶的车辆平台，并且能够从所述车辆平台移除，所述自主驾驶套件给予自主驾驶指令，
【技术特征摘要】
1.一种被配置为能够自主驾驶的车辆，所述车辆包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中
3.根据权利要求1所述的车辆，其中
4.一种车辆平台，自主驾驶套件能够附连到所述车辆平台并且能够从所述车辆平台移除，所...
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