本发明专利技术提供了一种车队智能跟车系统，包括：跟车网络以及车队，跟车网络通过路面数据采集模块获取路面数据信息；通过处理模块接收本车道的所述路面数据信息，根据路况信息、头车的历史行驶轨迹、前车的历史行驶轨迹以及跟车策略生成本车的安全行驶轨迹；通过应变模块，接收相邻车道的所述路面数据信息，根据预处理策略预估行驶策略生成避让命令，根据所述避让命令生成本车的安全行驶轨迹；通过驾驶模块，根据所述跟车数据库内的的所有车辆信息获取前车的车轮尺寸值，并根据所述车轮尺寸至和所述安全行驶轨迹，通过预设的拓展策略得到本车的车轮滚动区域。本申请通过跟车网络中各个模块的相互协调以提高自动驾驶的完整性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
本文件涉及自动驾驶，尤其涉及一种车队智能跟车系统。
技术介绍
1、目前车辆的智能化程度越来越高，车辆的自动驾驶是指驾驶员执行的工作实现自动化，高度集中控制的方法；目前婚车以及自驾等，均为车队在相同路况下驶向同一目的地，在行驶过程中一般采用头车带路，后方车辆跟随头车行驶的方式。由于目前自动驾驶技术还不成熟，在高速、以及高架行驶过程中，由于道路上的车辆情况比较复杂，特别是在车队行驶过程中，相邻车道的插车，易导致后车在跟随头车过程中难以实现避让，因此，急需一种一种车队智能跟车系统以提高自动驾驶的完整性和安全性。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车队智能跟车系统，旨在解决上述问题。
2、本专利技术实施例提供一种车队智能跟车系统包括：跟车网络以及车队，所述跟车网络通过采集车道路面数据并结合所述车队的所有车辆信息根据预处理策略生成车辆的安全行驶轨迹。
3、所述跟车网络具体包括：跟车数据库、路面数据采集模块、处理模块、应变模块以及驾驶模块；
4、所述跟车数据库内预设有车队的所有车辆信息；
5、所述路面数据采集模块，用于获取路面数据信息；
6、所述处理模块，用于接收本车道的所述路面数据信息，根据路况信息、头车的历史行驶轨迹、前车的历史行驶轨迹以及跟车策略生成本车的安全行驶轨迹；
7、所述应变模块，用于接收相邻车道的所述路面数据信息，根据预处理策略预估行驶策略生成避让命令，根据所述避让命令生成本车的安全行驶轨迹；
>8、所述驾驶模块，用于根据所述跟车数据库内的的所有车辆信息获取前车的车轮尺寸值，并根据所述车轮尺寸至和所述安全行驶轨迹，通过预设的拓展策略得到本车的车轮滚动区域。9、通过采用本专利技术实施例，利用跟车网络中的应变模块，对相邻车道上的前车车辆进行检测，判断其是否有插车动作，若检测到有插车动作时，根据加塞车辆的行驶速度以及行驶路线预计加塞行驶轨迹，并预判驾驶模式，若可避免碰撞，则提速，避免加塞，若无法避免，则减速，避让加塞车辆，并利用跟车转换模块，生成第二车队，并将加塞车辆后方的第一辆车为头车，后续车辆跟随头车形式，生成两组车队；若实际距离值大于最大跟车距离时，则发出提速命令，通过提高本车测速来缩短与前车之前的距离，同时，将提速命令反馈至后车，便于后车做出及时的反馈，避免本车突然提速，导致后车提速不及时，后车与本车之间车距过大；若实际距离值小于最小跟车距离时，即本车跟车距离过小时，则发出降速命令，降低本车车速，实现本车与前车之间距离的拉开，同时，将降速命令反馈至后车，提醒后车，本车即将降速，便于后车做出及时的反馈。
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【技术保护点】
1.一种车队智能跟车系统，其特征在于，包括：跟车网络以及车队，所述跟车网络通过采集车道路面数据并结合所述车队的所有车辆信息根据预处理策略生成车辆的安全行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟车网络具体包括：跟车数据库、路面数据采集模块、处理模块、应变模块以及驾驶模块；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车队中的所有车辆的车头设置有视觉相机，用于拍摄前方的图像作为待分析图像。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述应变模块具体包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，预处理策略模块具体用于：获取所述待分析图像内的图像信息标定本车的相邻车道内的前车与车道距离，并根据相邻车道内的前车插车灯的状态判断相邻车道内的前车是否插车，若插车，则生成避让命令，若不插车，则继续行驶。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述预处理子策略模块具体用于：在所述待分析图像内获取本车的相邻车道进行插车的前车车辆，将所述前车车辆标记为加塞车辆，根据所述加塞车辆与本车的车道线之间的距离以及加塞车辆前车车轮转动方向，利用轨迹算法计算获得所述加塞车辆的预估插车轨迹，根据所述插车轨迹以及安全行驶轨迹是否相交，若相交，则将相交点标记为碰撞点。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述应变子模块具体用于：根据所述碰撞点、本车位置、插车位置计算得到本车与加塞车辆位置为安全距离时，则生成加速命令，避免插车，若计算本车与加塞车辆为危险距离时，则生成避让命令。
8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述路面数据信息具体包括：路面障碍物、路面障碍物与本车距离、前车距离、前车速度、车辆与车道线之间的距离。
9.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述驾驶模块具体用于：根据预设跟车距离和前车距离的差值生成提速命令或者降速命令，具体包括：若所述前车距离大于预设跟车距离，则本车生成提速命令，本车提高车速，并将所述提速命令反馈至后车，若所前车距离小于预设跟车距离，则本车生成降速命令，本车降低车速，并将所述降速命令反馈至后车。
10.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理模块中的跟车策略具体用于：标记前车车尾中心为目标点，将连续T时刻内的目标点进行连线，得到前车历史行驶轨迹。
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【技术特征摘要】
1.一种车队智能跟车系统，其特征在于，包括：跟车网络以及车队，所述跟车网络通过采集车道路面数据并结合所述车队的所有车辆信息根据预处理策略生成车辆的安全行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟车网络具体包括：跟车数据库、路面数据采集模块、处理模块、应变模块以及驾驶模块；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车队中的所有车辆的车头设置有视觉相机，用于拍摄前方的图像作为待分析图像。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述应变模块具体包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，预处理策略模块具体用于：获取所述待分析图像内的图像信息标定本车的相邻车道内的前车与车道距离，并根据相邻车道内的前车插车灯的状态判断相邻车道内的前车是否插车，若插车，则生成避让命令，若不插车，则继续行驶。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述预处理子策略模块具体用于：在所述待分析图像内获取本车的相邻车道进行插车的前车车辆，将所述前车车辆标记为加塞车辆，根据所述加塞车辆与本车的车道线之间的距离以及加塞车辆前车车轮转动方向，利用...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴淼，冯秋晨，李一鹏，
申请(专利权)人：杭州涿溪脑与智能研究所，
类型：发明
国别省市：
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