【技术实现步骤摘要】
本技术涉及塔筒检测，尤其是一种用于塔筒的爬升机器人。
技术介绍
1、塔筒式结构由于其简单而实用的特点被广泛应用于各种生活以及工业场合。而塔筒式结构后期维护检测、修缮、塔外表面清理等工作经常性需要人工攀爬，鉴于塔筒自然环境(高度、风力)，人工维护检测有一定的安全隐患。
2、现有的爬升机器人对塔筒缺陷检测不准确，且爬升机器人在风力大的情况下容易坠落而无法爬升。
3、为此，我们提出一种用于塔筒的爬升机器人。
技术实现思路
1、本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种用于塔筒的爬升机器人，一个爬升履带移动时，另一个爬升履带被固定在塔筒上，两个爬升履带交替爬升，始终有一个爬升履带被固定在塔筒上，防止机器人因风大坠落而不能进行爬升。
2、本技术所采用的技术方案如下：
3、一种用于塔筒的爬升机器人，包括：
4、两个爬升履带；两个爬升履带上均设置有一个转动轴；
5、伸缩杆件，能够自动收缩，伸缩杆件两端分别可拆卸设置在两个转动轴上；通过伸缩杆件把两个爬升履带限制在塔筒的两侧；
6、防坠组件，每个爬升履带上均对称设置有防坠组件，用于对爬升履带进行固定；
7、缺陷检测组件，包括超声波传感器、声发射组件和位移传感器，通过超声波传感器进行超声波检测，通过声发射组件和位移传感器配件进行声发射检测，超声波检测和声发射检测相互配合检测缺陷；
8、其中，一个爬升履带移动时，另一个爬升履带被防坠组件固定在
9、其进一步特征在于：
10、所述爬升履带包括电机、支架、主动轮、传动轮和履带，主动轮转动设置在支架上，主动轮通过电机进行驱动，转动轴穿设在支架上，传动轮穿设在转动轴上，履带套设在主动轮和传动轮外。
11、所述履带为柔性履带，电机带有减速箱且能够自锁。
12、所述伸缩杆件包括内杆和外杆，内杆一端可拆卸连接在一个爬升履带的转动轴上，外杆一端可拆卸连接在另一个爬升履带的转动轴上，内杆和外杆之间设置有弹性组件，且弹性组件处于拉伸状态，内杆滑动设置在外杆内，使得内杆和外杆能够自动收缩。
13、所述外杆内设置有空腔，内杆另一端滑动设置在外杆的空腔内，外杆在空腔的外侧设置有可拆卸的第二限位环，内杆在空腔内设置有可拆卸的第一限位环，内杆在空腔内连接有弹性组件，弹性组件的另一端与空腔的内壁连接。
14、所述弹性组件为弹簧。
15、所述防坠组件包括气阀和夹具，通过气阀控制夹具的夹紧与松开。
16、所述超声波传感器设置有两个，两个超声波传感器对称设置在两个伸缩杆件上，声发射组件设置在一个伸缩杆件上，位移传感器设置在另一个伸缩杆件上与声发射组件相对应的位置。
17、本技术的有益效果如下：
18、本技术结构紧凑、合理，操作方便，通过两个爬升履带相互配合，一个爬升履带移动时，另一个爬升履带被固定在塔筒上，两个爬升履带交替爬升，始终有一个爬升履带被固定在塔筒上，防止机器人因风大坠落而不能进行爬升，使得机器人可以在风大等恶劣天气下进行爬升，在机器人爬升时通过缺陷检测组件对塔筒进行缺陷检测。
19、同时，本技术还具备如下优点：
20、(1)两个爬升履带在面对诸如爬升塔筒出现倾斜、外径出现小范围改变时，都可以完成工作。
21、(2)超声波检测与声发射检测相结合，构件中的动态缺陷是构件的一大安全隐患，在应力作用下，缺陷的动态信息可以通过声发射信号反映出来，以判断缺陷对构件的危害性；对大型构件可进行大范围快速检测。
22、(3)声发射检测因对设备周围的环境要求没有太大局限性，也可在恶劣环境下进行设备的安全检测。
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1.一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述爬升履带(1)包括电机(101)、支架(102)、主动轮(103)、传动轮(104)和履带(105)，主动轮(103)转动设置在支架(102)上，主动轮(103)通过电机(101)进行驱动，转动轴(106)穿设在支架(102)上，传动轮(104)穿设在转动轴(106)上，履带(105)套设在主动轮(103)和传动轮(104)外。
3.如权利要求2所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述履带(105)为柔性履带，电机(101)带有减速箱且能够自锁。
4.如权利要求1所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述伸缩杆件(2)包括内杆(201)和外杆(202)，内杆(201)一端可拆卸连接在一个爬升履带(1)的转动轴(106)上，外杆(202)一端可拆卸连接在另一个爬升履带(1)的转动轴(106)上，内杆(201)和外杆(202)之间设置有弹性组件(203)，且弹性组件(203)处于拉伸状态，内杆(201)滑动设置在外杆(20
5.如权利要求4所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述外杆(202)内设置有空腔(204)，内杆(201)另一端滑动设置在外杆(202)的空腔(204)内，外杆(202)在空腔(204)的外侧设置有可拆卸的第二限位环(206)，内杆(201)在空腔(204)内设置有可拆卸的第一限位环(205)，内杆(201)在空腔(204)内连接有弹性组件(203)，弹性组件(203)的另一端与空腔(204)的内壁连接。
6.如权利要求5所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述弹性组件(203)为弹簧。
7.如权利要求1所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述防坠组件(3)包括气阀(301)和夹具(302)，通过气阀(301)控制夹具(302)的夹紧与松开。
8.如权利要求1所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述超声波传感器(401)设置有两个，两个超声波传感器(401)对称设置在两个伸缩杆件(2)上，声发射组件(402)设置在一个伸缩杆件(2)上，位移传感器(403)设置在另一个伸缩杆件(2)上与声发射组件(402)相对应的位置。
...【技术特征摘要】
1.一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述爬升履带(1)包括电机(101)、支架(102)、主动轮(103)、传动轮(104)和履带(105)，主动轮(103)转动设置在支架(102)上，主动轮(103)通过电机(101)进行驱动，转动轴(106)穿设在支架(102)上，传动轮(104)穿设在转动轴(106)上，履带(105)套设在主动轮(103)和传动轮(104)外。
3.如权利要求2所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述履带(105)为柔性履带，电机(101)带有减速箱且能够自锁。
4.如权利要求1所述的一种用于塔筒的爬升机器人，其特征在于：所述伸缩杆件(2)包括内杆(201)和外杆(202)，内杆(201)一端可拆卸连接在一个爬升履带(1)的转动轴(106)上，外杆(202)一端可拆卸连接在另一个爬升履带(1)的转动轴(106)上，内杆(201)和外杆(202)之间设置有弹性组件(203)，且弹性组件(203)处于拉伸状态，内杆(201)滑动设置在外杆(202)内，使得内杆(201)和外杆(202...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁萌，李富才，李可，姜少伟，郑博文，李建飞，
申请(专利权)人：江苏集萃复合材料装备研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：
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