一种适用于塔筒式结构的爬升机器人制造技术

一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，包括上下平行间隔分布的上层载物平台和下层载物平台，上层载物平台和下层载物平台的底面均设置有三套自适应爬行机构，三套自适应爬行机构在圆周方向呈等角度分布，且各层之间交错安装；上层载物平台和下层载物平台之间通过连接杆连接，位于上层载物平台的顶面设置有带齿环形滑轨，带齿环形滑轨上配合安装有滑台；单个自适应爬行机构的结构为：包括安装在上层载物平台或下层载物平台底部的电动推杆和对称的悬臂，电动推杆头部的杆头铰接在两个悬臂之间，悬臂的顶部两端通过销轴分别铰接有三角支撑架，两个三角支撑架之间安装自适应爬升履带组，工作可靠，安全系数高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及爬行机器人，尤其是一种适用于塔筒式结构的爬升机器人。

技术介绍

1、塔筒式结构由于其具有结构和强度上的优势，在多个领域中的得到了广泛的应用，比如风力发电塔以及信号塔等。但常见的塔筒式结构通常具有较大的高度，在后期的塔筒外侧表面维护检测以及表面清理工作当中，需要人工性的攀爬塔筒，结合塔筒周围的环境因素，对其本身和一些需要携带设备的作业存在一定的安全隐患和局限性。

技术实现思路

1、本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，从而可以方便的完成塔筒的爬行工作，整体安全系数高。

2、本技术所采用的技术方案如下：

3、一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，包括上下平行间隔分布的上层载物平台和下层载物平台，所述上层载物平台和下层载物平台的底面均设置有三套自适应爬行机构，三套自适应爬行机构在圆周方向呈等角度分布，且各层之间交错安装；上层载物平台和下层载物平台之间通过连接杆连接，位于上层载物平台的顶面设置有带齿环形滑轨，所述带齿环形滑轨上配合安装有滑台；

4、单个自适应爬行机构的结构为：包括安装在上层载物平台或下层载物平台底部的电动推杆和对称的悬臂，电动推杆头部的杆头铰接在两个悬臂之间，悬臂的顶部两端通过销轴分别铰接有三角支撑架，两个三角支撑架之间安装自适应爬升履带组件。

5、作为上述技术方案的进一步改进：

6、所述上层载物平台和下层载物平台的结构相同。

7、所述上层载物平台和下层载物平台均呈分体式结构。

8、所述上层载物平台通过三个圆弧板本体拼接成圆环形结构，单个圆弧板本体的一端设置有卡扣，单个圆弧板本体的另一端设置有安装连接杆的连接柱。

9、所述圆弧板本体的上表面为平面，下表面设置有多个铰接座。

10、所述自适应爬升履带组件的结构为：包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的外部配合安装有柔性履带，主动轮和从动轮的两端面安装有支撑板，其中一块支撑板的外部安装有电机箱，所述电机箱的输出端连接主动轮的中心轴。

11、所述电机箱内设置有自锁电机和直角减速箱。

12、所述支撑板上设置有安装电机箱的安装槽位。

13、带齿环形滑轨采用剖分式结构。

14、本技术的有益效果如下：

15、本技术结构紧凑、合理，操作方便，通过载物平台、带齿环形滑轨、自适应爬升履带组件等部件之间的互相配合工作，可以方便的完成适应于塔筒表面的爬行工作，整体工作可靠性好，安全系数高。

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【技术保护点】

1.一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：包括上下平行间隔分布的上层载物平台(3)和下层载物平台(5)，所述上层载物平台(3)和下层载物平台(5)的底面均设置有三套自适应爬行机构，三套自适应爬行机构在圆周方向呈等角度分布，且各层之间交错安装；上层载物平台(3)和下层载物平台(5)之间通过连接杆(4)连接，位于上层载物平台(3)的顶面设置有带齿环形滑轨(2)，所述带齿环形滑轨(2)上配合安装有滑台(1)；

2.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述上层载物平台(3)和下层载物平台(5)的结构相同。

3.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述上层载物平台(3)和下层载物平台(5)均呈分体式结构。

4.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述上层载物平台(3)通过三个圆弧板本体(302)拼接成圆环形结构，单个圆弧板本体(302)的一端设置有卡扣(301)，单个圆弧板本体(302)的另一端设置有安装连接杆(4)的连接柱(303)。

5.如权利要求4所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述圆弧板本体(302)的上表面为平面，下表面设置有多个铰接座。

6.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述自适应爬升履带组件(6)的结构为：包括主动轮(602)和从动轮(605)，主动轮(602)和从动轮(605)的外部配合安装有柔性履带(601)，主动轮(602)和从动轮(605)的两端面安装有支撑板(604)，其中一块支撑板(604)的外部安装有电机箱(603)，所述电机箱(603)的输出端连接主动轮(602)的中心轴。

7.如权利要求6所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述电机箱(603)内设置有自锁电机和直角减速箱。

8.如权利要求6所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述支撑板(604)上设置有安装电机箱(603)的安装槽位。

9.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：

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【技术特征摘要】

1.一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：包括上下平行间隔分布的上层载物平台(3)和下层载物平台(5)，所述上层载物平台(3)和下层载物平台(5)的底面均设置有三套自适应爬行机构，三套自适应爬行机构在圆周方向呈等角度分布，且各层之间交错安装；上层载物平台(3)和下层载物平台(5)之间通过连接杆(4)连接，位于上层载物平台(3)的顶面设置有带齿环形滑轨(2)，所述带齿环形滑轨(2)上配合安装有滑台(1)；

2.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述上层载物平台(3)和下层载物平台(5)的结构相同。

3.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述上层载物平台(3)和下层载物平台(5)均呈分体式结构。

4.如权利要求1所述的一种适用于塔筒式结构的爬升机器人，其特征在于：所述上层载物平台(3)通过三个圆弧板本体(302)拼接成圆环形结构，单个圆弧板本体(302)的一端设置有卡扣(301)，单个圆弧板本体(302)的另一端设置有安装连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁萌，李富才，姜少伟，郑博文，李建飞，
申请(专利权)人：江苏集萃复合材料装备研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：