【技术实现步骤摘要】
本申请涉及控制系统，具体地涉及一种多执行器的承载点位确定方法、一种多执行器的承载点位确定装置、一种工程机械、一种机器可读存储介质及一种电子设备。
技术介绍
1、在工业设备中，存在许多的自动控制系统，其中，执行器是自动控制系统中必不可少的一个重要组成部分，用于接受控制器送来的控制信号，改变被控介质的大小，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。
2、在一些自动控制系统中，多个执行器的运动状态表现为交替实现负载承接，例如：由于存在机械结构的严格限制，即机械限位，在严格机械制约下，多个执行器的运动状态表现为交替实现负载承接，比如，在一些通过多执行器实现360度旋转的机械结构中，采用多个液压缸交替实现负载承接，一号液压缸承载后，交由二号液压缸继续承载，二号液压缸承载后继续交由三号液压缸，三号液压缸承载后交由一号液压缸承载，如此形成多缸的循环往复承载，以实现360度旋转。这种交替承载对多缸的位移轨迹运动控制提出更高要求，若一号液压缸承载后，二号液压缸未能及时运动到承载点位，将导致负载后续出现停滞甚至回落运动，而若一号液压缸承载后，二号液压缸过早运动到承载点位，则会导致双液压缸或者多液压缸同时承载，将引起负载运动时的速度突变。由此可见，对承载点位的精准控制程度将决定控制对象运动的柔顺性，而对承载点位目标值的精准获取是实现控制的先决条件，显得尤为重要。
3、理想情况下，在机械结构设计之初时通过结构尺寸可确定出理论承载点，进而可将其作为控制时的目标承载点实现多执行器的交替承载。然而，实际情况下由于机加工存在的尺
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种多执行器的承载点位确定方法、一种多执行器的承载点位确定装置、一种工程机械、一种机器可读存储介质及一种电子设备，用以确定出在多执行器交替实现负载承接下的实际承载点位。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种多执行器的承载点位确定方法，应用于周期进行负载工况切换的多执行器运动系统，所述多执行器运动系统包括第一执行器与第二执行器，所述第一执行器与第二执行器交替承接负载以实现不同负载工况切换，各负载工况中包括一组理想承载点位和理想卸载点位，所述第一执行器与所述第二执行器中的一者到达理想承载点位，另一者到达理想卸载点位；所述多执行器的承载点位确定方法包括：
3、在系统压力大于驱动负载所需最大压力的情况下，控制所述第一执行器到达用于实现切换至待测负载工况的理想卸载点位，控制所述第二执行器到达位于待测负载工况中对应的理想承载点位之前的初始点位；其中，所述待测负载工况为任一所述负载工况；
4、在系统压力小于驱动负载所需最小压力的情况下，驱动所述第二执行器向所述待测负载工况中对应的理想承载点位运动，直至所述第二执行器停止运动；
5、获取所述第二执行器停止运动时的实际停止位置，以得到所述第二执行器在所述待测负载工况下的实际承载点位。
6、在本申请实施例中，所述直至所述第二执行器停止运动之后，所述多执行器的承载点位确定方法还包括：
7、获取所述第一执行器的实际位置；
8、在确定所述第一执行器的实际位置与所述理想卸载点位之间的偏差满足最小误差要求的情况下，执行获取所述第二执行器停止运动时的实际停止位置，以得到所述第二执行器在所述待测负载工况下的实际承载点位。
9、在本申请实施例中，还包括：
10、在确定所述第一执行器的实际位置与所述理想卸载点位之间的偏差不满足最小误差要求的情况下，返回执行在系统压力大于驱动负载所需最大压力的情况下，控制所述第一执行器到达用于实现切换至待测负载工况的理想卸载点位，控制所述第二执行器到达位于待测负载工况中对应的理想承载点位之前的初始点位。
11、在本申请实施例中，所述初始点位位于所述第二执行器在上一负载工况中的理想卸载点位和在待测负载工况中对应的理想承载点位之间，且远离所述待测负载工况中对应的理想承载点位。
12、在本申请实施例中，所述控制所述第一执行器到达用于实现切换至待测负载工况的理想卸载点位，包括：
13、a1：控制所述第一执行器朝向用于实现切换至待测负载工况的理想卸载点位运动，直至所述第一执行器的实时位移到达前置位移判断点位；
14、a2：获取当前所述第一执行器的实际位置，并判断所述实际位置与所述理想卸载点位的差值是否满足最小误差要求；
15、a3：在确定所述实际位置与所述理想卸载点位的差值满足最小误差要求的情况下，确定所述第一执行器到达用于实现切换至待测负载工况的理想卸载点位；
16、a4：在确定所述实际位置与所述理想卸载点位的差值不满足最小误差要求的情况下，控制所述第一执行器远离所述理想卸载点位运动，并跳转至a1。
17、在本申请实施例中，所述前置位移判断点位为所述理想卸载点位与预置的相对位移值之和。
18、本申请第二方面提供一种多执行器的承载点位确定装置，应用于周期进行负载工况切换的多执行器运动系统，所述多执行器运动系统包括第一执行器与第二执行器，所述第一执行器与第二执行器交替承接负载以实现不同负载工况切换，各负载工况中包括一组理想承载点位和理想卸载点位，所述第一执行器与所述第二执行器中的一者到达理想承载点位，另一者到达理想卸载点位；所述多执行器的承载点位确定装置包括：
19、第一控制模块，用于在系统压力大于驱动负载所需最大压力的情况下，控制所述第一执行器到达用于实现切换至待测负载工况的理想卸载点位，控制所述第二执行器到达位于待测负载工况中对应的理想承载点位之前的初始点位；其中，所述待测负载工况为任一所述负载工况；
20、第二控制模块，用于在系统压力小于驱动负载所需最小压力的情况下，驱动所述第二执行器向所述待测负载工况中对应的理想承载点位运动，直至所述第二执行器停止运动；
21、获取模块，用于获取所述第二执行器停止运动时的实际停止位置，以得到所述第二执行器在所述待测负载工况下的实际承载点位。
22、本申请第三方面提供一种机械设备，包括周期进行负载工况切换的多执行器运动系统，所述多执行器运动系统包括第一执行器与第二执行器，所述第一执行器与第二执行器交替承接负载以实现不同负载工况切换，各负载工况中包括一组理想承载点位和理想卸载点位，所述第一执行器与所述第二执行器中的一者到达理想承载点位，另一者到达理想卸载点位；其中，各负载工况的实际承载点位采用上述的多执行器的承载点位确定方法确定得到。
23、本申请第四方面提供一种电子设备，该电子设备包括：
24、至少一个处理器；
25、存储器，与所述至少一个处理器连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多执行器的承载点位确定方法，其特征在于，应用于周期进行负载工况切换的多执行器运动系统，所述多执行器运动系统包括第一执行器与第二执行器，所述第一执行器与第二执行器交替承接负载以实现不同负载工况切换，各负载工况中包括一组理想承载点位和理想卸载点位，所述第一执行器与所述第二执行器中的一者到达理想承载点位，另一者到达理想卸载点位；所述多执行器的承载点位确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的多执行器的承载点位确定方法，其特征在于，所述直至所述第二执行器停止运动之后，所述多执行器的承载点位确定方法还包括：
3.根据权利要求2所述的多执行器的承载点位确定方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的多执行器的承载点位确定方法，其特征在于，所述初始点位位于所述第二执行器在上一负载工况中的理想卸载点位和在待测负载工况中对应的理想承载点位之间，且远离所述待测负载工况中对应的理想承载点位。
5.根据权利要求1所述的多执行器的承载点位确定方法，其特征在于，所述控制所述第一执行器到达用于实现切换至待测负载工况的理想卸载点位，包括：
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