【技术实现步骤摘要】
本技术涉及码垛工作站领域，尤其涉及一种基于机器人的码垛系统。
技术介绍
1、随着自动化技术的提高，针对产品的码垛，也通常采用机器人。产品打包放置好后，通过输送线输定到机器人的工作范围内，由机器人抓取箱体并放置到栈板上进行堆垛。机器人的使用大大提高了效果，机器人通常包括机械手和与机械手连接的抓取机构，机械手能带动抓取机构在空间内移动。
2、现有的码垛系统中，一个输送线通常对应一个机械手，机械手搬运对应的输送线上箱体，但机械手的搬运速度往往比较快，因此会有机械手空余的时间，当一个机械手对应多个输送线时，又因为布局不合理会占用过大的空间。且输送线上通产设置有对中装置，以便于导正箱体，使箱体精准的移动到机械手的范围内，但仍然可能存在箱体没有移动到位的情况，会影响机器人的抓取效率。
技术实现思路
1、为克服上述缺点，本技术的目的在于提供一种基于机器人的码垛系统，布局合理，节约空间，提高码垛效率。同时能推动箱体移动到上料工位处，便于机器人精准抓取箱体，提高稳定性和效率。
2、为了达到以上目的，本技术采用的技术方案是：一种基于机器人的码垛系统，包括输送机构，所述输送机构设置有多个且沿第一方向间隔设置，所述第一方向垂直输送机构上箱体的输送方向，所述输送机构包括对中装置，所述对中装置包括传输架，所述传输架上设置有两个沿第一方向间隔设置的动力组件，两个所述动力组件之间的间距可调且为箱体在传输架上的移动提供动力，两个所述动力组件分别与箱体的侧壁抵靠，所述传输架上还设置有推箱装置，
3、机器人，所述机器人位于所有传输架的同一侧，所述机器人能沿第一方向移动并抓取每个上料工位上的箱体。
4、本技术的有益效果在于：
5、一、一个机器人对应多个输送装置，机器人通过移动到达每个输送装置对应的位置，对上料工位上的箱体进行抓取。整个堆垛系统结构紧凑，效率更高；
6、二、动力组件之间的距离与箱体的宽度相同，动力组件之间的距离可根据不同的箱体调节。通过动力组件一方面提供让箱体在传输架上移动的作用力，一方面导正箱体，在第一方向上限定箱体的位置；
7、三、推箱装置推动箱体，保证箱体能移动到上料工位，便于机器人精准抓取箱体，提高稳定性和效率。
8、进一步来说，所述推箱装置包括固定在传输架上的立架，所述立架上设置有一个能上下移动的升降板，所述升降板上铰接有位于两个动力组件之间的推杆，所述推杆在推动组件下上下摆动，且所述推杆能在摆动过程中推动箱体。
9、降板在升降时带动推杆和推动组件同步升降，以满足不同高度的箱体的使用。推杆向上摆动时，为箱体的移动让位，当箱体快到达动力组件的末端时，推杆向下摆动，确保箱体能继续前移到达上料工位。
10、进一步来说，所述推动组件包括气缸、传动杆和转动杆，所述气缸与升降板铰接，所述气缸的伸缩轴与传动杆的一端铰接，所述传动杆的另一端与转动杆固定连接，所述转动杆沿第一方向延伸且与升降板转动连接，所述转动杆在传动杆推动下沿自身轴线转动，所述推杆与转动杆固定连接。
11、进一步来说，所述升降板上固定有清洁刷，所述清洁刷能与箱体的上端面抵靠。清洁刷与经过其的箱体的上端面抵靠，对箱体的上端面进行清洁，这样保证后机器人的吸附组件在吸附箱体时，更加牢固，避免杂物干扰。
12、进一步来说，每个所述动力组件均包括竖直设置且闭环结构的输送皮带，所述输送皮带在对应的输送驱动件驱动下转动，所述输送皮带与箱体的侧壁抵靠，且闭环的所述输送皮带之间设置有将输送皮带抵靠在箱体侧壁的滚轮。输送皮带通过与箱体之间的摩擦力，带动箱体移动。
13、进一步来说，所述输送皮带和滚轮均转动连接在连接框架内，两个所述动力组件的连接框架在箱体的入口处形成扩口结构。扩口结构的设置便于箱体进入到连个输送皮带之间，再通过两个输送皮带限定箱体的位置，对箱体进行导正。
14、进一步来说，所述传输架包括架体，所述架体上传动连接多个相互平行的传输辊，所述箱体沿着所述传输辊移动。
15、进一步来说，所述输送机构还包括输送线，所述输送线位于传输架远离上料工位的一侧。
16、进一步来说，所述上料工位处还设置有固定在传输架上的限位块，所述限位块能与箱体抵靠以限定箱体的位置。推杆能推动箱体与限位块抵靠，此时箱体移动到位，也就是推杆在箱体传输方向上保证箱体能移动到位。
17、进一步来说，所述机器人包括机械手和固定在机械手输出端的吸附组件，所述吸附组件能吸附起位于上料工位处的箱体。
18、进一步来说，还包括直线驱动组件，所述直线驱动组件固定在传输架的一侧并驱动机械手沿第一方向移动。直线驱动组件扩大了机械手的移动范围，让机械后的工作范围覆盖每一个输送机构。
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1.一种基于机器人的码垛系统，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述推箱装置包括固定在传输架上的立架，所述立架上设置有一个能上下移动的升降板，所述升降板上铰接有位于两个动力组件之间的推杆，所述推杆在推动组件下上下摆动，且所述推杆能在摆动过程中推动箱体。
3.根据权利要求2所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述推动组件包括气缸、传动杆和转动杆，所述气缸与升降板铰接，所述气缸的伸缩轴与传动杆的一端铰接，所述传动杆的另一端与转动杆固定连接，所述转动杆沿第一方向延伸且与升降板转动连接，所述转动杆在传动杆推动下沿自身轴线转动，所述推杆与转动杆固定连接。
4.根据权利要求2所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述升降板上固定有清洁刷，所述清洁刷能与箱体的上端面抵靠。
5.根据权利要求1所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：每个所述动力组件均包括竖直设置且闭环结构的输送皮带，所述输送皮带在对应的输送驱动件驱动下转动，所述输送皮带与箱体的侧壁抵靠，且闭环的所述输送皮带之间设置有将输送皮带抵靠在箱
6.根据权利要求5所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述输送皮带和滚轮均转动连接在连接框架内，两个所述动力组件的连接框架在箱体的入口处形成扩口结构。
7.根据权利要求1所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述传输架包括架体，所述架体上传动连接多个相互平行的传输辊，所述箱体沿着所述传输辊移动。
8.根据权利要求1-7任一所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述输送机构还包括输送线，所述输送线位于传输架远离上料工位的一侧。
9.根据权利要求1所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述上料工位处还设置有固定在传输架上的限位块，所述限位块能与箱体抵靠以限定箱体的位置。
10.根据权利要求9所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：还包括直线驱动组件，所述直线驱动组件固定在传输架的一侧并驱动机器人沿第一方向移动。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的码垛系统，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述推箱装置包括固定在传输架上的立架，所述立架上设置有一个能上下移动的升降板，所述升降板上铰接有位于两个动力组件之间的推杆，所述推杆在推动组件下上下摆动，且所述推杆能在摆动过程中推动箱体。
3.根据权利要求2所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述推动组件包括气缸、传动杆和转动杆，所述气缸与升降板铰接，所述气缸的伸缩轴与传动杆的一端铰接，所述传动杆的另一端与转动杆固定连接，所述转动杆沿第一方向延伸且与升降板转动连接，所述转动杆在传动杆推动下沿自身轴线转动，所述推杆与转动杆固定连接。
4.根据权利要求2所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：所述升降板上固定有清洁刷，所述清洁刷能与箱体的上端面抵靠。
5.根据权利要求1所述的基于机器人的码垛系统，其特征在于：每个所述动力组件均包括竖直设置且闭环结构的输送皮带，所述输送皮带在对应的输送...
【专利技术属性】
技术研发人员：占俊峰，廖湘群，王芹，
申请(专利权)人：苏州托玛斯机器人集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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