【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛，具体是一种码垛机械臂及其码垛系统。
技术介绍
1、码垛机械臂是指一种具有夹持和负载移动能力的机器人手臂，广泛用于自动化物流和货物搬运领域。然而，现有的码垛机械臂往往无法应对复杂形状的料体，究其原因，主要体现在夹持位置不合适难以调节，夹持力度不合适等问题。
2、对于夹持位置不合适难以调节的问题，主要原因是机械臂在操作中难以对复杂形状的料体进行识别和定位。当前，一些机械臂运用了激光雷达等技术进行测距，但仍然难以满足复杂物体的识别和夹持位置的准确性要求。
3、对于夹持力度不合适的问题，主要原因是现有机械臂的夹持机构无法根据被夹持物体的大小和重量自动调节夹持力度。通常情况下，机械臂夹持机构的夹持力度是预设的，并不能很好地适应不同形状和重量的货物。
4、因此，需要开发一种码垛机械臂及其码垛系统以解决上述问题。
技术实现思路
1、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种码垛机械臂，包括：
2、三维驱动臂，其具有一三维驱动端；
3、码垛组件，其固接于所述三维驱动端，且所述码垛组件包括：
4、筒体，其内顶部设置有视觉传感器，所述视觉传感器至少能够分辨待码垛物的形状；
5、环体，其间隔设置于所述筒体的下方，且与所述筒体之间形成有一空隙；
6、多个呈圆周分布且贯穿所述空隙的伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端设置有接触爪，所述接触爪中设置压力传感器；以及用于控制所述视觉传感器、伸缩杆、压力
7、所述阈值范围为可变范围，其大小与待码垛物的形状复杂度呈正相关。
8、进一步，作为优选，所述接触爪为角板形状；
9、所述伸缩杆能够沿环体的周向进行移动调节；
10、所述控制器能够根据视觉传感器分辨待码垛物的形状确定待码垛物的边角位置，从而控制所述伸缩杆沿环体的周向进行移动调节，直至所述接触爪对应于所述边角。
11、进一步，作为优选，所述筒体与环体之间采用两个呈对称分布的t型杆相连，两个所述t型杆还共同连接有与所述环体同心的轨道，所述轨道上可移动的设置有移动组件，所述移动组件固接所述伸缩杆。
12、进一步，作为优选，所述移动组件包括：
13、仓体，其内设置有动力机构；
14、四个呈矩形分布的转轮，所述转轮转动设置于所述仓体的底部，且由动力机构驱动；以及两个呈对称分布的扶正块，所述扶正块以及转轮均具有对应于所述轨道的槽体。
15、进一步，作为优选，所述接触爪包括：
16、底座；
17、固定轴，其固定于所述底座上；
18、两个对称分布的转板，所述转板转动设置于所述固定轴上；以及弹簧，其连接于所述底座与转板之间。
19、进一步，作为优选，两个所述转板之间还连接有柔性垫。
20、进一步，作为优选，所述三维驱动臂的三维驱动端上还十字铰接有自适应杆，所述自适应杆可伸缩，所述自适应杆与电机的输出端呈十字铰接。
21、进一步，作为优选，所述筒体中还设置有辅助器，所述辅助器为除尘器、喷洒器、打标器中的一种或多种。
22、一种码垛系统，其包括码垛机械臂，还包括供料组件，所述供料组件能够定点供给待码垛物且在供给待码垛物时提供待码垛物的重量数据；
23、所述阈值范围为可变范围，其大小与待码垛物的重量呈正相关。
24、所述供料组件包括：
25、两个呈对称设置的传送带，用于传送载板；
26、定位缸，其位于两个传送带之间，且所述定位缸的伸缩端设置有定位块，用于拦截并定位所述传送载板；以及抬升缸，其位于两个传送带之间，所述抬升缸的伸缩端中嵌入有重量传感器，用于在抬升所述待码垛物时获取待码垛物的重量数据。
27、与现有技术相比，本专利技术提供了一种码垛机械臂及其码垛系统，具备以下有益效果：
28、本专利技术实施例中，码垛时，控制器控制所述伸缩杆伸长从而使得接触爪抵靠于所述待码垛物上直至压力传感器检测到压力数据处于阈值范围内，所述阈值范围为可变范围，其大小与待码垛物的形状复杂度、重量呈正相关，而待码垛物的形状复杂度、重量都可被有效的监控；另外，对待码垛物夹持时，控制器能够根据视觉传感器分辨待码垛物的形状确定待码垛物的边角位置，从而控制所述伸缩杆沿环体的周向进行移动调节，直至所述接触爪对应于所述边角，实现对于夹持位置的合理调节，提升了码垛的稳定性。
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1.一种码垛机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述接触爪（26）为角板形状；
3.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述筒体（21）与环体（22）之间采用两个呈对称分布的T型杆（28）相连，两个所述T型杆（28）还共同连接有与所述环体（22）同心的轨道（23），所述轨道（23）上可移动的设置有移动组件（24），所述移动组件（24）固定连接所述伸缩杆（25）。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述移动组件（24）包括：
5.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述接触爪（26）包括：
6.根据权利要求5所述的一种码垛机械臂，其特征在于，两个所述转板（263）之间还连接有柔性垫（265）。
7.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述三维驱动臂（1）的三维驱动端上还十字铰接有自适应杆（11），所述自适应杆（11）可伸缩，所述自适应杆（11）与电机（12）的输出端呈十字铰接。
8.根据权利要求1所述的
9.一种码垛系统，其包括如权利要求1-8任意一项所述的码垛机械臂，其特征在于，还包括供料组件（3），所述供料组件（3）能够定点供给待码垛物且在供给待码垛物时提供待码垛物的重量数据；
10.根据权利要求9所述的一种码垛系统，其特征在于，所述供料组件（3）包括：
...【技术特征摘要】
1.一种码垛机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述接触爪（26）为角板形状；
3.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述筒体（21）与环体（22）之间采用两个呈对称分布的t型杆（28）相连，两个所述t型杆（28）还共同连接有与所述环体（22）同心的轨道（23），所述轨道（23）上可移动的设置有移动组件（24），所述移动组件（24）固定连接所述伸缩杆（25）。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述移动组件（24）包括：
5.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂，其特征在于，所述接触爪（26）包括：
6.根据权利要求5所述的一种码垛机械臂，其特征在于，两个所述转板...
【专利技术属性】
技术研发人员：占俊峰，王芹，占伊璐，
申请(专利权)人：苏州托玛斯机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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