【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化搬运装置，尤其涉及一种夹持机构和搬运机器人。
技术介绍
1、在自动化加工过程中，常常会使用搬运机器人搬运产品，尤其在箱体码垛时，由于箱体一般较大，使用搬运机器人会大大提高效率。搬运机器人通常包括机械手和夹持装置，机械手带动夹持装置移动，夹持装置用于抓取产品。目前，抓取机构中的抓取动作一般采用双旋向丝杠的传动形式，从而使得左右两侧的卡爪同时张开或闭合，这套结构比较复杂，装配时对元件位置精度要求高，不便于装配和调试，且占用空间大。此外，夹爪的移动不够稳定，会造成夹爪的偏移，这样会导致夹爪无法精准夹取产品，影响搬运效率。
技术实现思路
1、为克服上述缺点，本技术的目的在于提供一种夹持机构，结构紧凑，夹持稳定。
2、为了达到以上目的，本技术采用的技术方案是：一种夹持机构，包括固定板。夹持组件，所述夹持组件设置有两个，两个所述夹持组件均穿设在固定板上且与固定板滑动连接，两个所述夹持组件在一个夹持驱动件驱动下同步相对或相背运动，所述夹持驱动件固定在固定板上端。导向组件，所述导向组件包括与夹持组件对应设置的导轨和直线轴承，所述导轨固定在固定板上端面，所述夹持组件能沿对应的导轨滑动，所述直线轴承固定在固定板的下方，所述夹持组件上固定有穿设在固定轴承内并能沿直线轴承滑动的导杆。
3、本技术的有益效果在于：导向组件在夹持组件移动过程中，在固定板上下方向对夹持组件进行导向，提高了夹持组件移动的稳定性。产品夹持在固定板下方，固定板空间较大，因此上方通过导轨，下方通过
4、进一步来说，每个所述夹持组件均包括连接架和夹持手指，所述连接架垂直贯穿固定板，位于所述固定板上方的连接架与夹持驱动件固定连接且能沿导轨滑动，位于固定板下方的连接架上固定有导杆，且固定板的下端固定连接有至少一个夹持手指，所述夹持手指之间限定形成夹持腔。
5、进一步来说，所述导杆和夹持手指对应设置，提高每个夹持手指的移动的稳定性。
6、进一步来说，所述夹持手指为l型，包括竖直部和水平部。竖直部能和产品侧面抵靠，水平部产品底面抵靠，水平部起到托举产品的作用，提高夹持产品的稳定性。所述竖直部上固定有一个缓冲块，避免与产品刚性接触，避免对产品的损坏，同时增大摩擦且耐磨。
7、进一步来说，每个所述连接架均包括固定连接的横板和竖板；所述横板位于固定板上方且和固定板平行设置，所述横板垂直所述夹持组件移动方向延伸，所述横板上固定有能沿滑轨滑动的滑块。所述竖板设置有两个且位于横板长度方向的两端，所述竖板向下穿过固定板与所述导杆和夹持手指固定连接，所述固定板上开设有供竖板穿过和移动的腰型槽。连接架的门型结构更加稳定，能提供稳定的支撑。同时除了滑轨，腰型槽也起到限位和导向的作用。
8、进一步来说，所述夹持驱动件为气动夹爪，所述气动夹爪的两个夹爪本体分别与两个夹持驱动件固定连接。气动夹爪结构简单，占地空间小。
9、进一步来说，还包括吸附组件，所述吸附组件设置有至少一个且位于两个所述夹持组件之间，每个所述吸附组件均包括一个位于固定板下方的吸附嘴，所述吸附嘴能沿固定板上下移动。夹持机构通过夹持组件夹持产品的同时，可以通过吸附嘴吸附产品，对产品的位置进行进一步限定，避免产品掉落。
10、进一步来说，所述吸附嘴上固定有穿过固定板的通气杆，位于所述吸附嘴和固定板之间的通气杆上套接有弹簧，所述弹簧一端与固定板固定连接，另一端与所述吸附嘴固定连接。当吸附嘴上移时，弹簧处于持续压缩状态，弹簧为吸附嘴提供下移复位的作用力。吸附嘴能沿固定板上下移动，实现吸附嘴的浮动，针对产品上表面位于不同高度时，均可使用。
11、进一步来说，每个所述横板对应两个滑轨，两个所述滑轨沿横板长度方向间隔设置，可以提高横板移动的稳定性。
12、本技术还公开一种搬运机器人，包括机械手，所述机械手的输出端固定有上述的夹持机构。
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1.一种夹持机构，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：每个所述夹持组件均包括连接架和夹持手指，所述连接架垂直贯穿固定板，位于所述固定板上方的连接架与夹持驱动件固定连接且能沿导轨滑动，位于固定板下方的连接架上固定有导杆，且固定板的下端固定连接有至少一个夹持手指，所述夹持手指之间限定形成夹持腔。
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述导杆和夹持手指对应设置。
4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持手指为L型，包括竖直部和水平部，所述竖直部上固定有一个缓冲块。
5.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：每个所述连接架均包括固定连接的横板和竖板；
6.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持驱动件为气动夹爪，所述气动夹爪的两个夹爪本体分别与两个夹持驱动件固定连接。
7.根据权利要求1-6任一所述的夹持机构，其特征在于：还包括吸附组件，所述吸附组件设置有至少一个且位于两个所述夹持组件之间，每个所述吸附组件均包括一个位于固定板下方的吸附嘴，所述吸附嘴能
8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于：所述吸附嘴上固定有穿过固定板的通气杆，位于所述吸附嘴和固定板之间的通气杆上套接有弹簧，所述弹簧一端与固定板固定连接，另一端与所述吸附嘴固定连接。
9.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于：每个所述横板对应两个滑轨，两个所述滑轨沿横板长度方向间隔设置。
10.一种搬运机器人，其特征在于：包括机械手，所述机械手的输出端固定有权利要求1-9任一所述的夹持机构。
...【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：每个所述夹持组件均包括连接架和夹持手指，所述连接架垂直贯穿固定板，位于所述固定板上方的连接架与夹持驱动件固定连接且能沿导轨滑动，位于固定板下方的连接架上固定有导杆，且固定板的下端固定连接有至少一个夹持手指，所述夹持手指之间限定形成夹持腔。
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述导杆和夹持手指对应设置。
4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持手指为l型，包括竖直部和水平部，所述竖直部上固定有一个缓冲块。
5.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：每个所述连接架均包括固定连接的横板和竖板；
6.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持驱动件为...
【专利技术属性】
技术研发人员：占俊峰，廖湘群，王芹，
申请(专利权)人：苏州托玛斯机器人集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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