【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、存储介质、处理器及车辆。
技术介绍
1、分布式驱动汽车可以独立四个车轮的驱动力，且控制精度高、扭矩响应迅速，易于实现更精准的动力学控制功能。当分布式驱动汽车的需求扭矩较小时可以将单轴左右电机通过断开装置与车轮脱开，减少电机拖曳损失，提高经济性；当分布式驱动汽车有较大动力需求时可以将单轴左右电机通过断开装置再结合，实现四驱模式。目前犬牙式断开装置在分布式驱动车型上应用较少，对其断开、结合时机的判断，和断开结合过程控制没有较为完整的方法。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆的控制方法、存储介质、处理器及车辆，以至少解决现有技术中分布式驱动车辆的离合装置控制简单导致车辆动力性能控制不精确的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取用于控制离合装置的使能信号，使能信号包括如下至少之一：离合装置结合信号、离合装置断开信号，其中，车辆的各车轮都设置有一个轮边电机，离合装置用于控制车辆的前轴的两个轮边电机与对应的车轮之间的动力耦合和断开；基于使能信号生成目标策略集，目标策略集用于调整车辆的车况参数，车况参数包括如下至少之一：轮边电机的转速、轮边电机的扭矩。
3、可选地，基于使能信号生成目标策略集，包括：响应于使能信号为离合装置结合信号，生成目标策略集中的第一控制指令；基于第一控制指令控制前左电机输出
4、可选地，在基于第一控制指令控制后左电机输出第一目标扭矩和控制后右电机输出第二目标扭矩之后，基于使能信号生成目标策略集，还包括：生成目标策略集中的第二控制指令；基于第二控制指令控制离合装置进行结合，以将前左电机与对应的车轮动力连接和将前右电机与对应的车轮动力连接。
5、可选地，基于第二控制指令控制离合装置进行结合之后，基于使能信号生成目标策略集，还包括：判断离合装置是否结合成功；如果是，生成目标策略集中的第三控制指令；基于第三控制指令控制前左电机输出第三目标扭矩，第三目标扭矩由前左电机驾驶需求扭矩确定得到，前左电机驾驶需求扭矩用于表征车辆为满足驾驶员的需求扭矩，前左电机所需要承担的至少部分的扭矩输出值；基于第三控制指令控制前右电机输出第四目标扭矩，第四目标扭矩由前右电机驾驶需求扭矩确定得到，前右电机驾驶需求扭矩用于表征车辆为满足驾驶员的需求扭矩，前右电机所需要承担的至少部分的扭矩输出值；基于第三控制指令控制后左电机输出第五目标扭矩，第五目标扭矩由第三目标扭矩确定得到；基于第三控制指令控制后右电机输出第六目标扭矩，第六目标扭矩由第四目标扭矩确定得到。
6、可选地，基于使能信号生成目标策略集，还包括：响应于使能信号为离合装置断开信号，生成目标策略集中的第四控制指令；基于第四控制指令控制前左电机输出第七目标扭矩，第七目标扭矩小于前左电机驾驶需求扭矩；基于第四控制指令控制前右电机输出第八目标扭矩，第八目标扭矩小于前右电机驾驶需求扭矩；基于第四控制指令控制后左电机输出第九目标扭矩，第九目标扭矩由第七目标扭矩确定得到；基于第四控制指令控制后右电机输出第十目标扭矩，第十目标扭矩由第八目标扭矩确定得到。
7、可选地，在基于第四控制指令控制后右电机输出第十目标扭矩之后，基于使能信号生成目标策略集，还包括：生成目标策略集中的第五控制指令；基于第五控制指令控制离合装置进行断开，以将前左电机与对应的车轮动力断开和将前右电机与对应的车轮动力断开。
8、可选地，在基于第五控制指令控制离合装置进行断开之后，基于使能信号生成目标策略集，还包括：生成目标策略集中的第六控制指令；基于第六控制指令控制后左电机输出第一扭矩值，第一扭矩值＝驾驶员需求扭矩*轮间分配系数；基于第六控制指令控制后右电机输出第二扭矩值，第二扭矩值＝驾驶员需求扭矩*(1-轮间分配系数)。
9、根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述的方法。
10、根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述的方法。
11、根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的方法。
12、在本专利技术实施例中，采用获取使能信号的方式，通过使能信号生成目标策略集，目标策略集用于调整车辆的车况参数，达到了精确控制分布式汽车的动力输出的目的，进而解决了现有技术中分布式驱动车辆的离合装置控制简单导致车辆动力性能控制不精确的技术问题。
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1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述使能信号生成目标策略集，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，在基于所述第一控制指令控制后左电机输出第一目标扭矩和控制后右电机输出第二目标扭矩之后，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述第二控制指令控制所述离合装置进行结合之后，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，在基于所述第四控制指令控制所述后右电机输出第十目标扭矩之后，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，在基于所述第五控制指令控制所述离合装置进行断开之后，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述使能信号生成目标策略集，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，在基于所述第一控制指令控制后左电机输出第一目标扭矩和控制后右电机输出第二目标扭矩之后，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述第二控制指令控制所述离合装置进行结合之后，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，基于所述使能信号生成目标策略集，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，在基于所述第四控制指令控制所述后右电机输出第...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵洋，吴爱彬，郭丁伊，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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