一种智能汽车控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能汽车控制方法和系统，属于车辆控制技术领域，方法包括：获取智能汽车的导航路径；将导航路径作为目标轨迹，智能汽车的行进轨迹作为待修正轨迹，确定在预设收敛时长内待修正轨迹向目标轨迹进行逼近的限时收敛函数；确定智能汽车的跟踪误差；在限时收敛函数下确定智能汽车的转换误差；设计智能汽车的期望控制率；设置基于事件触发框架下期望控制率的更新触发条件；结合更新触发条件，确定中间控制率；建立智能汽车的行进方程，并根据中间控制率更新期望控制率；按行进方程控制智能汽车，以使得智能汽车跟随导航路径。确保智能汽车有限时长完成轨迹跟踪的同时，降低控制频率，减少部件磨损，增加汽车寿命，提升乘坐体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆控制，具体涉及一种智能汽车控制方法和系统。

技术介绍

1、随着计算机技术的快速发展，可以自动驾驶的智能汽车受到消费者的喜爱，自动驾驶是智能汽车控制的一个重要方向，通过使用传感器(如雷达、摄像头、激光雷达等)来感知周围环境，以及使用先进的算法和控制系统，汽车可以在一定程度上实现自主驾驶，减轻驾驶员的负担，提高交通安全性。在智能汽车领域，导航路径和控制系统密切相关，控制系统根据导航路径实时调整车辆行进方向跟踪导航路径以实现车辆的自主导航，导航路径是指车辆根据卫星系统和汽车感知系统感知的周围环境进而生成的在空间中预定或实际遵循的路径，用于指导车辆从起点到达目标的轨迹，一旦导航路径规划完成，智能汽车的控制系统需要跟踪导航路径，以完成自动驾驶。

2、现有技术中，智能汽车的控制系统往往为了智能汽车的调控精度不必要的增加部件的调控频率以及追求极低的轨迹跟踪误差，在整个自动驾驶过程中会持续不断的接收控制输入即控制率，即使智能汽车处于安全行进状态也会持续不断的接受控制输入调整机械系统，在这一过程中极大地增加了智能汽车的机械部件磨损，降低机械部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能汽车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述限时收敛函数具体为p(t)：

3.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述跟踪误差具体为：

4.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述S104具体包括：

5.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述期望控制率的表达式具体为：

6.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述S106具体包括：

7.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述中间控制率具...

【技术特征摘要】

1.一种智能汽车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述限时收敛函数具体为p(t)：

3.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述跟踪误差具体为：

4.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述s104具体包括：

5.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特征在于，所述期望控制率的表达式具体为：

6.根据权利要求1所述的智能汽车控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文娟，吴书龙，石纯放，王路，
申请(专利权)人：无锡商业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：