【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储设备，具体而言涉及一种仓储系统。
技术介绍
1、在仓储物流搬运拣选领域，货架到人机器人拣选系统，改变了传统的人找货物流操作模式，由机器人将目标货架搬运至操作工位，由工作人员或自动拣选设备即可完成货架上货物的拣选。但在该模式下，由于机器人在与货架对接后在仓库中运行的速度较快，如果承载容器或货物的货架重心不稳，可能在运行过程中发生货架倾倒的风险，因此如何调整货架的重心保证机器人搬运的稳定性是一个重要的问题。
2、因此，需要一种仓储系统以至少部分地解决以上问题。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、为至少部分地解决上述问题，本申请提供了一种仓储系统，其包括：
3、载具，所述载具包括用于放置容器的多个放置位；
4、操作装置，用于相对于所述载具移动容器，包括调整容器在所述载具上的放置位置、将容器放置至所述载具和从所述载具上取出容器中的至少一项；和
5、控制装置，所述控制装置联接至所述操作装置，以控制所述操作装置的工作，
6、其中，所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置。
7、根据本申请
8、可选地，所述预设重心区域为位于所述载具内部的从最底层的放置位向上延伸的三维区域。
9、根据本申请，载具的预设重心区域位于载具的底部，可以保障载具重心平稳。
10、可选地，
11、所述操作装置用于调整已放置在所述载具上的所述容器的放置位置，
12、所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置，包括：
13、所述控制装置配置为根据全部所述容器的重量计算承载所述容器的所述载具的重心位置，如果所述重心位置偏离所述预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置。
14、根据本申请，当载具的重心偏离预设重心区域时，通过调整载具上的容器的位置实现载具重心平稳。
15、可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
16、如果所述重心位置沿所述第一水平方向偏离所述预设重心区域，则将所述载具的位于所述预设重心区域的朝向所述第一水平方向的一侧的第一容器调整到所述载具的位于所述预设重心区域的背向所述第一水平方向的一侧的空置的放置位，
17、其中所述第一水平方向为所述载具的宽度方向或长度方向。
18、或者可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
19、如果所述重心位置沿所述第一水平方向偏离所述预设重心区域，则将所述载具的位于所述预设重心区域的朝向所述第一水平方向的一侧的第一容器调整到所述载具的位于所述预设重心区域的背向所述第一水平方向的一侧，将所述载具上的位于所述预设重心区域的背向所述第一水平方向的一侧的第二容器调整到所述载具的位于所述预设重心区域的朝向所述第一水平方向的一侧，其中所述第一容器的重量大于所述第二容器的重量，
20、其中所述第一水平方向为所述载具的宽度方向或长度方向。
21、根据本申请，当重心位置在水平方向偏离预设重心区域时，在水平方向调整容器的位置，实现重心平稳。
22、可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
23、如果所述重心位置高于所述预设重心区域，则将所述载具的位于所述预设重心区域上方的第三容器移动至所述载具的低于所述预设重心区域的高度上限的空置的放置位。
24、或者可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
25、如果所述重心位置高于所述预设重心区域，将所述载具的位于所述预设重心区域上方的第三容器移动至所述载具的低于所述预设重心区域的高度上限的放置位，将所述载具上的低于所述预设重心区域的高度上限的第四容器移动至所述载具的位于所述预设重心区域上方的放置位，其中所述第三容器的重量大于所述第四容器的重量。
26、根据本申请，当重心位置过高时，在竖直方向调整容器的位置，实现重心平稳。
27、可选地，
28、所述操作装置用于将待放置至所述载具的第一目标容器放置至所述载具的空置的放置位，
29、所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置，包括：
30、所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作。
31、根据本申请，在将容器放置到载具上时，仓储系统根据容器的重量确定放置方式，有利于保持载具重心平稳。
32、可选地，
33、所述第一限定重量为预先设置的固定值；或者
34、所述控制装置根据所述载具上的所述容器的重量确定所述第一限定重量。
35、根据本申请，仓储系统可以根据具体情况灵活确定第一限定重量。
36、可选地，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
37、如果所述第一目标容器的重量小于第一限定重量，则将所述第一目标容器放置在所述载具的空置的放置位。
38、根据本申请，当所要放置至载具的容器较轻时，认为其对载具的重心位置的影响不大，则直接将其放置到载具上，有利于提高工作效率。
39、可选地，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
40、如果：所述第一目标容器的重量大于或等于第一限定重量，并且所述载具的空置的放置位与所述预设重心区域有重叠，
41、则将所述第一目标容器放置在所述与所述预设重心区域有重叠的空置的放置位上。
42、根据本申请，如果载具空置的放置位与预设重心区域有重叠，则在该空置的放置位的容器的重心大体位于预设重心区域内，因此将容器放置在这样的放置位不会使本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述预设重心区域为位于所述载具内部的从最底层的放置位向上延伸的三维区域。
3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
5.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
6.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
7.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
8.根据权利要求2所述的
9.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
11.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
12.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
13.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，
15.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
16.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
17.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
18.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
19.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
20.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，
21.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
22.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
23.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
24.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
25.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
26.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
27.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
28.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置还配置为：
29.根据权利要求1-28中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述操作装置包括：
30.根据权利要求1-28中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述操作装置包括移动装置，所述操作装置用于根据所述控制装置的指令移动至所述载具。
31.根据权利要求1-28中任一项所述的仓储系统，其特征在于，
32.根据权利要求31所述的仓储系统，其...
【技术特征摘要】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述预设重心区域为位于所述载具内部的从最底层的放置位向上延伸的三维区域。
3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
5.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
6.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
7.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：
8.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
11.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
12.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
13.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，
15.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：
16.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李洪波，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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