一种考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法技术

本发明专利技术公开了一种考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，包括：S1)基于概率分布和贝叶斯定理计算自动驾驶汽车和人驾车辆混合交通流排队长度，将结果作为最大压强控制方法的输入参数；S2)计算行人排队长度，将结果作为最大压强控制方法的第二个输入参数；S3)确定交叉口网络加权总压强；S4)采用最大压强控制方法计算最优混行交叉口网络信号控制方案；S5)选择自动驾驶汽车和人驾车辆行为。本发明专利技术允许同时激活人行横道和非冲突车流运动，有效提升了混行交叉口网络的运行安全和效率，降低了自动驾驶汽车、人驾车辆和行人的排队长度与延误，大大提升自动驾驶汽车、人驾车辆和行人混行条件下多交叉口网络的管理水平和运行效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种交通信号交叉口网络管理方法，尤其涉及一种考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法。

技术介绍

1、交叉口是造成城市交通延误的主要瓶颈，目前，交叉口管理主要利用交通信号控制为交通量较大的车辆和行人分配合适的绿灯时间，将相互冲突的车辆和行人进行时间上的分离，有效提升交叉口运行效率。但现有交通信号控制方法缺乏对交通状态的动态感知和评估，多属于基于历史数据的固定信号控制，而自适应信号控制系统,例如，scoot、scats和rhodes虽然可以根据实时交通需求，灵活调整不同方向车流和人流的信号激活时间，并减少交叉口处的延误，但因为实时交通数据难以获取，不仅始终没有达到自适应控制的预期效果，更无法适用于未来包含自动驾驶汽车在内的复杂混行交通环境。

2、而自动交叉口管理(aim)控制算法通过协调每辆自动驾驶汽车的运动轨迹来解决自动驾驶汽车在交叉口内部的冲突问题。每辆自动驾驶汽车按照优化后的运动轨迹移动，以此避免彼此间的碰撞，而不再完全依赖交通信号控制。但它无法控制行人和人驾车辆，且只考虑单个交叉口的管理，因此，一些研究开始考虑结合最大压强控本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，所述步骤S1将存在自动驾驶车辆的队列设为可观测队列，不存在自动驾驶车辆的队列设为不可观测队列，所述可观测队列分为显队列和隐队列，从离停车线最远的自动驾驶汽车到停车线之间的混合队列为显队列，最后一辆自动驾驶汽车到队尾之间的人驾车辆队列为隐队列。

3.如权利要求2所述的考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，所述步骤S1先按显队列对可观测队列排队长度进行如下粗略估计：

4.如权利要求2所述的...

【技术特征摘要】

1.一种考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，所述步骤s1将存在自动驾驶车辆的队列设为可观测队列，不存在自动驾驶车辆的队列设为不可观测队列，所述可观测队列分为显队列和隐队列，从离停车线最远的自动驾驶汽车到停车线之间的混合队列为显队列，最后一辆自动驾驶汽车到队尾之间的人驾车辆队列为隐队列。

3.如权利要求2所述的考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，所述步骤s1先按显队列对可观测队列排队长度进行如下粗略估计：

4.如权利要求2所述的考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，所述步骤s1中不可观测队列排队长度估计如下：

5.如权利要求4所述的考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法，其特征在于，所述步骤s1中对于交叉口i′第m′个周期来说，车道n′的渗透率p′i′m′n′(t)公式如下：

6.如权利要求1所述的考虑自动驾驶汽车的混行交叉口网络管理方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵利英，曹宁博，杨慧，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：