【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能家居，尤其涉及一种移动轮机构、清洁机器人及清洁机器人系统。
技术介绍
1、随着智能家居技术的不断普及，特别是家清机器人的逐步发展，为家清工作提供了诸多帮助，受到了越来越多家庭的喜爱。清洁机器人通常设置有位置感应件和行走机构，通过位置感应件测试室内环境，而后根据环境指定行走路线，通过行走机构移动清扫。行走机构通常包括设置在清洁机器人底部盘架上的间隔的两个主动行走轮以及设置于底部盘架靠近清洁机器人前方的万向轮，主动行走轮通过驱动件驱动，配合万向轮实现清洁机器人的直线行走和换向等。
2、由于清洁机器人体积的限制，主动行走轮无法做的很大，现有的清洁机器人多用于平整地面的清洁，当地面铺设有地毯、泡沫地垫等较高的铺设物，或者掉落书本、拖鞋等杂物时，由于主动行走轮越障能力的限制，常会出现在障碍边缘打滑、卡顿的现象，无法实现面对地面纵向突变较大时的越障过程。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种移动轮机构、清洁机器人及清洁机器人系统，通过第一动力件驱动行走轮转动，实现清洁机器人行走，第二动力件驱动轮架转动，带动行走轮围绕公转轴进行圆周移动，继而移动至障碍物上，通过行走轮的交替而实现越障。
2、一方面，本技术提供一种移动轮机构，用于清洁机器人，包括：
3、行走轮组件，行走轮组件包括固定架、轮架和至少两个行走轮，行走轮与轮架连接，轮架与固定架连接；
4、第一动力件，行走轮包括中心转轴，第一动力件与行走轮连接，用于驱动行走轮相对轮架绕中
5、第二动力件，第二动力件与轮架连接，用于驱动轮架相对固定架绕至少两个行走轮之间的公转轴转动，而带动行走轮围绕公转轴转动。
6、其中，行走轮的数量为三个，三个行走轮呈三角形分布；
7、或者，行走轮的数量为两个，两个行走轮并列间隔分布。
8、其中，还包括第一传动件，第一动力件与固定架连接，第一传动件与第一动力件连接，轮架与第一传动件转动连接；
9、行走轮上设置有行走轮传动件，至少两个行走轮的行走轮传动件均与第一传动件连接；
10、第一动力件用于驱动第一传动件转动，以通过第一传动件和行走轮传动件配合驱动至少两个行走轮同时转动；
11、第二动力件用于驱动轮架绕第一传动件转动，而带动行走轮围绕第一传动件转动。
12、其中，第一传动件包括连接轴和第一传动齿轮，第一传动齿轮与连接轴连接，行走轮传动件为齿轮，至少两个行走轮传动件均与第一传动齿轮齿接，轮架与连接轴转动连接。
13、其中，轮架包括前端板、后端板和至少两个轮柱，前端板和后端板平行间隔设置，轮柱设置于前端板和后端板之间，行走轮与轮柱一一对应，且转动连接，连接轴分别转动连接于前端板和后端板，第一传动齿轮位于前端板和后端板之间。
14、其中，第一传动件还包括轴承，连接轴穿接固定于轴承的内圈，轴承由外圈与轮架连接。
15、其中，还包括第二传动件，轮架上设置有轮架传动件，第二动力件与第二传动件连接，第二传动件与轮架传动件连接；
16、第二动力件用于驱动第二传动件转动，以通过第二传动件和轮架传动件配合驱动轮架转动。
17、其中，第二传动件包括主动齿轮和第二传动齿轮，轮架传动件为齿轮；
18、主动齿轮与第二动力件连接，第二传动齿轮与固定架转动连接，且分别与主动齿轮和轮架传动件齿接。
19、其中，固定架上开设有第一穿孔和第二穿孔，第一动力件和第二动力件位于固定架的同侧，且与轮架位于固定架的不同侧；
20、第一动力件与固定架连接，且穿过第一穿孔后，与行走轮连接；
21、第二动力件与固定架连接，且穿过第二穿孔后，与轮架连接。
22、其中，还包括：盖板，盖板用于可选择性的与固定架盖合连接，以围合成容纳腔，第二传动件位于容纳腔内；
23、盖板上设置有盖板开口，轮架传动件通过盖板开口至少部分的置于容纳腔内。
24、另一方面，本技术还提供了一种清洁机器人，包括前述任一项的移动轮机构，以及清洁机器人主体，
25、移动轮机构的数量为两个，两个移动轮机构的行走轮组件间隔设置，固定架与清洁机器人主体连接。
26、其中，清洁机器人主体上设置有安装轴和扭簧，固定架上设置有轴孔和扭簧挂件，安装轴穿接于轴孔，扭簧挂接在扭簧挂件上，固定架用于在外力的作用下相对安装轴转动，扭簧用于向固定架施加向转动方向相反的弹力；
27、轴孔和扭簧挂件设置于固定架上远离轮架的一端。
28、其中，固定架上设置有限位头，限位头用于与清洁机器人主体相互作用，以限定固定架转动的极限位置。
29、再一方面，本技术还提供了一种清洁机器人系统，包括前述任一项的清洁机器人，以及清洁基站，清洁机器人可选择性的停靠于清洁基站。
30、本技术提出的移动轮机构、清洁机器人及清洁机器人系统，通过第一动力件驱动行走轮转动，实现清洁机器人行走，第二动力件驱动轮架转动，带动行走轮围绕公转轴做圆周运动，通过行走轮的交替而实现越障。相关技术中，由于清洁机器人体积的限制，主动行走轮无法做的很大，现有的清洁机器人多用于平整地面的清洁，当地面铺设有地毯、泡沫地垫等较高的铺设物，或者掉落书本、拖鞋等杂物时，由于主动行走轮越障能力的限制，常会出现在障碍边缘打滑、卡顿的现象，无法实现面对地面纵向突变较大时的越障过程。本申请技术方案中，轮架上设置至少两个行走轮，在非障碍区域，采用第一动力件驱动行走轮围绕自身转轴进行自转，实现清洁机器人平稳移动，在接触到障碍物时，第二动力件驱动轮架相对固定架转动，使得至少两个行走轮围绕位于行走轮之间的公转轴进行圆周移动，使得有别于与非障碍区域接触的行走轮的另一行走轮转动到障碍物上，通过与障碍物的相互作用而实现清洁机器人纵向举升和向前推进，实现通过行走轮交替而进行越障。
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1.一种移动轮机构，用于清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动轮机构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的移动轮机构，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的移动轮机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的移动轮机构，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的移动轮机构，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的移动轮机构，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的移动轮机构，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的移动轮机构，其特征在于，
10.根据权利要求7所述的移动轮机构，其特征在于，还包括：
11.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-10中任一项所述的移动轮机构，以及清洁机器人主体，
12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，
14.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括如上述权利要求11-13中任一项所述的清洁机器人，以及清洁基站，所述
...【技术特征摘要】
1.一种移动轮机构，用于清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动轮机构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的移动轮机构，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的移动轮机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的移动轮机构，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的移动轮机构，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的移动轮机构，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的移动轮机构，其特征在于，
9.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨澄，周永飞，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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