一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于半结构化环境特征的室内定位方法，属于室内定位算法领域，该方法主要应用于建筑机器人领域提供精确的定位信息。该方法首先读取激光雷达原始数据，将其转换为点云坐标；其次提取点云数据的角点，把原始点云数据根据角点分成多个共线族；然后对每个共线族，计算误差最小的拟合直线方程参数；再对点云数据提取到的直线与特征地图进行匹配，计算相对位姿；最后把新获取到的直线插入特征地图，与原有特征地图融合更新。本发明专利技术通过提取墙体的直线特征，计算定位信息，解决了局部激光点跳动对定位稳定性的影响，而且多个共线的激光点所拟合出来的直线比当个激光点更接近真实环境，有效提高了定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及室内定位算法领域，尤其涉及一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法。

技术介绍

1、随着科技的发展，定位技术得到了快速发展与普及，从航空航天进入到千家万户。如果按照环境来划分，定位技术可分为室外定位技术与室内定位技术两大类。室外定位技术多用于航空航天和自动驾驶等相关领域，室内定位技术多用于扫地机器人、仓储机器人、送餐机器人以及医疗运输机器人等相关领域。

2、室内定位技术主要包含了激光定位、视觉定位、无线定位和循迹定位等
不同的公司根据自己的业务需求和使用场景搭配组合其中的一种或多种技术方案。

3、基于激光的定位技术，由于激光的特性，不易受环境光照影响，可以稳定运行，单次测量上具有较高的精度，能够提供精确的环境信息，但是由于信息量较少，较为缺乏回环检测的能力。

4、基于视觉的定位技术，可以充分利用丰富的纹理信息，具有超强的场景辨识能力。可以较为容易地被用来跟踪和预测场景中的动态目标，但是容易受到光照影响，计算量相对较大，对cpu、gpu处理器的要求比较高。

5、基于无线的定位技术，典型代本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法，其特征在于，所述步骤B中，寻找角度的方法如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法，其特征在于，所述步骤C中，采用了最小二乘的方法对共线族点云进行直线拟合，具体包含以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法，其特征在于，所述步骤D中，使用了基于直线的特征地图，提取雷达扫描点云数据里面的直线与特征地图中的直线进行匹配，计算相对位姿，具体包含以...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法，其特征在于，所述步骤b中，寻找角度的方法如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于激光的室内半结构化环境特征定位方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴安刚，李冬琦，
申请(专利权)人：南京筑领科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：