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本发明公开了一种基于半结构化环境特征的室内定位方法，属于室内定位算法领域，该方法主要应用于建筑机器人领域提供精确的定位信息。该方法首先读取激光雷达原始数据，将其转换为点云坐标；其次提取点云数据的角点，把原始点云数据根据角点分成多个共线族；然...
该专利属于南京筑领科技有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京筑领科技有限责任公司授权不得商用。

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