【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种地砖的运动控制方法、装置、介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，铺砖机器人应用于室内环境或者室外环境，并经地砖铺贴于地面，以便于实现地砖的运动控制，在现有技术中，地砖铺贴过程，如果由自动化设备完成，则需要执行机构先抓取地砖，先移动至近似目标位置，再精确测量当前砖和目标位置之间的相对关系，完成精确移动后，再释放地砖，导致砖块需要铺砖机器人进行多次的停留以及测算，无法在单次执行中进行准确定位。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种地砖的运动控制方法、装置、介质，进而至少在一定程度上根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，从而保证了地砖的运动位置的测算，同时，引入了移动距离运算和角度运算提高了地砖的运动位置的准确性，以便于进行单次执行便能实现地砖的准确到位。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地砖的运动控制方法，应用于铺砖机器人；
4、所述地砖的运动控制方法包括：
5、获取机器人的前方图像；
6、基于机器人的前方图像确定参考砖信息；
7、根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置。
8、可选的，所述基于机器人的前方图像确定参考砖信息，包括：
9、基于机器人的前方图像的图像识别确
10、根据参考砖的位置测算参考砖的数量；
11、根据参考砖的数量确定参考砖信息，其中，参考砖信息包括单个参考砖的排布或者多个参考砖的排布。
12、可选的，所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，包括：
13、解析参考砖信息，并确定在当前环境中的参考砖的排布；
14、若当前环境仅具有单个参考砖，则确定单个参考砖的参考边；
15、基于单个参考砖的参考边和预设的砖缝距离确定地砖的第一边；
16、基于单个参考砖的另一参考边确定地砖的第二边；
17、根据地砖的第一边和地砖的第二边确定地砖的位置。
18、可选的，所述若当前环境仅具有单个参考砖，则确定单个参考砖的参考边，包括：
19、若当前环境仅具有单个参考砖，获取单个参考砖的朝向；
20、基于单个参考砖的朝向确定单个参考砖的位置；
21、根据单个参考砖的位置确定单个参考砖的参考边。
22、可选的，所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，包括：
23、解析参考砖信息，并确定在当前环境中的参考砖的排布；
24、若当前环境仅具有多个参考砖，则确定多个参考砖的参考边；
25、基于多个参考砖的参考边确定地砖的第一边和地砖的第二边；
26、根据地砖的第一边和地砖的第二边确定地砖的位置。
27、可选的，在所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算中，移动距离运算包括：
28、基于铺贴砖的当前一边所对应的参考砖一边，通过平移计算当前边的期望位置，取两端点中点；
29、计算当前边中点；
30、判断当前边方向，为横向边时，其偏移量，为纵向边时，其偏移量；
31、依次对所有边进行以上操作，并汇总所有结果，并进行统计。
32、可选的，在所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算中，移动距离运算还包括：
33、如果存在横向边，存在，则优先使用纵向偏移量；
34、如果存在纵向边，存在，则优先使用横向偏移量；得到最终移动距离解算结果。
35、可选的，在所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算中，角度运算包括：
36、获取参考砖的参考边与地砖的运动位置所对应的第一边构成的向量夹角；
37、获取参考砖的另一参考边与地砖的运动位置所对应的第二边构成的向量夹角；
38、基于第一边构成的向量夹角和第二边构成的向量夹角的平均值确定地砖的偏转角度地砖的运动位置。
39、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地砖的运动控制装置，包括：
40、获取模块，用于获取机器人的前方图像；
41、信息模块，用于基于机器人的前方图像确定参考砖信息；
42、运动位置模块，用于根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置。
43、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的地砖的运动控制方法。
44、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的地砖的运动控制方法。
45、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的地砖的运动控制方法。
46、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取机器人的前方图像；基于机器人的前方图像确定参考砖信息；根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，从而保证了地砖的运动位置的测算，同时，引入了移动距离运算和角度运算提高了地砖的运动位置的准确性，以便于进行单次执行便能实现地砖的准确到位。
47、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地砖的运动控制方法，其特征在于，应用于铺砖机器人；
2.根据权利要求1所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述基于机器人的前方图像确定参考砖信息，包括：
3.根据权利要求2所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，包括：
4.根据权利要求3所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述若当前环境仅具有单个参考砖，则确定单个参考砖的参考边，包括：
5.根据权利要求2所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，包括：
6.根据权利要求5所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，在所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算中，移动距离运算包括：
7.根据权利要求6所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，在所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算中，移动距离运算还包括：
8.根据权利要求5所述的地砖的运动
9.一种地砖的运动控制装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地砖的运动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地砖的运动控制方法，其特征在于，应用于铺砖机器人；
2.根据权利要求1所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述基于机器人的前方图像确定参考砖信息，包括：
3.根据权利要求2所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，包括：
4.根据权利要求3所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述若当前环境仅具有单个参考砖，则确定单个参考砖的参考边，包括：
5.根据权利要求2所述的地砖的运动控制方法，其特征在于，所述根据参考砖信息中的参考砖的参考边进行移动距离运算和角度运算，以确定地砖的运动位置，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：南志捷，戴安刚，张丹，李良，刘恒志，
申请(专利权)人：南京筑领科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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