【技术实现步骤摘要】
本申请涉及铺贴设备，具体而言，涉及一种瓷砖胶铺贴设备及建筑机器人。
技术介绍
1、随着科技的发展，建筑机器人应用于建筑场景或者装修场景，瓷砖胶铺贴设备作为建筑机器人的一部分，瓷砖胶铺贴设备用于将瓷砖胶铺贴于地面，在现有技术中，瓷砖胶铺贴设备包括铺贴板、输料管和铺胶盒，输料管向铺胶盒输出瓷砖胶，铺贴板拖动经铺胶盒输出的瓷砖胶，该瓷砖胶在铺贴板的拖动下铺贴于地面，在输料管一次性向铺胶盒灌满瓷砖胶后，输料管停止供应瓷砖胶，只有在处于铺胶盒内的瓷砖胶被消耗完后才进行补充，此时，处于铺胶盒内的瓷砖胶的高度逐步降低，无法维持预设高度，影响了铺贴板对瓷砖胶的使用。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种瓷砖胶铺贴设备及建筑机器人，进而至少在一定程度上通过铺贴板将处于第一空间的瓷砖胶铺贴于地面，以便于完成对地面的瓷砖胶的铺贴，同时，第一传感器检测铺胶盒中瓷砖胶的高度，并且根据检测铺胶盒中瓷砖胶的高度调控输料管的速率，以便于在输料管的速率的调控下反馈至铺胶盒中瓷砖胶的高度，从而实现铺胶盒中瓷砖胶的高度的控制，使铺胶盒中的瓷砖胶始终维持在设定高度，铺贴板在往后刮的时候，保证浆面分布均匀。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种瓷砖胶铺贴设备，应用于建筑机器人；
4、所述瓷砖胶铺贴设备包括：
5、机架；
6、铺胶盒，安装于所述机架；所述铺胶盒设有第
7、输料管，设置于所述铺胶盒的上方，所述输料管可移动地连接于所述机架，并向所述第一空间输出瓷砖胶；
8、铺贴板，安装于所述铺胶盒，并将处于所述第一空间的瓷砖胶铺贴于地面；
9、第一传感器，安装于所述铺胶盒，并用于检测所述铺胶盒中瓷砖胶的高度；所述第一传感器电连接于所述输料管，基于所述铺胶盒中瓷砖胶的高度调控所述输料管的速率。
10、可选的，所述输料管沿着水平方向相对于所述机架移动；
11、针对于所述输料管的速率：
12、，
13、其中：
14、u(t):输料管的速率；
15、kp：比例增益，调适参数；
16、ki：积分增益，调适参数；
17、kd：微分增益，调适参数；
18、e：误差=设定值（sp）- 回授值（pv）；
19、t：目前时间。
20、可选的，所述基于所述铺胶盒中瓷砖胶的高度调控所述输料管的速率，包括：
21、获取所述铺胶盒中瓷砖胶的高度；
22、将所述铺胶盒中瓷砖胶的高度与预设高度阈值进行对比；
23、若所述铺胶盒中瓷砖胶的高度低于预设高度阈值，则提高所述输料管的速率，同时实时监控所述铺胶盒中瓷砖胶的高度；
24、若所述铺胶盒中瓷砖胶的高度逐步靠近预设高度阈值，则降低所述输料管的速率，以实现所述输料管的速率的适应性变化。
25、可选的，所述瓷砖胶铺贴设备还包括：
26、基于摄像头拍摄地面，以获取地面图像；
27、根据地面图像中起伏程度确定地面类型；
28、基于地面类型调控所述输料管的速率。
29、可选的，所述根据地面图像中起伏程度确定地面类型，包括：
30、对地面图像进行区域划分，并确定地面图像中的波峰区域；
31、基于波峰区域进行距离测算，以确定波峰区域中的最大距离值；
32、根据波峰区域中的最大距离值和地面类型表确定地面类型。
33、可选的，所述输料管与所述机架之间设有移动组件，该移动组件包括第一电机、第一传动模块和移动座，所述第一传动模块的一端连接于所述第一电机，另一端连接于所述移动座，并带动所述移动座沿着水平方向相对于所述机架移动；
34、所述移动座支撑所述输料管，所述输料管随着所述移动座的移动而移动；所述第一电机电连接所述第一传感器。
35、可选的，所述铺贴板包括：
36、第一主体，安装于所述铺胶盒，并沿着所述铺胶盒的长度方向延伸；
37、多个齿体，连接于所述第一主体，多个所述齿体沿着所述第一主体的长度方向依次布置，并且相邻的两所述齿体之间存在间隙；多个所述齿体经处于第一空间的瓷砖胶铺贴于地面。
38、可选的，所述瓷砖胶铺还贴设备包括定位相机，所述定位相机可升降地安装于所述机架，并沿竖直方向升降；所述定位相机用于检测入射激光线。
39、可选的，所述定位相机设有多个，多个所述定位相机设置于所述机架的两端；多个所述定位相机相对于同一所述机架同步升降。
40、一种建筑机器人，包括上述的瓷砖胶铺贴设备。
41、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，铺贴板将处于第一空间的瓷砖胶铺贴于地面，以便于完成对地面的瓷砖胶的铺贴，同时，第一传感器检测铺胶盒中瓷砖胶的高度，并且根据检测铺胶盒中瓷砖胶的高度调控输料管的速率，以便于在输料管的速率的调控下反馈至铺胶盒中瓷砖胶的高度，从而实现铺胶盒中瓷砖胶的高度的控制，使铺胶盒中的瓷砖胶始终维持在设定高度，铺贴板在往后刮的时候，保证浆面分布均匀。
42、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，应用于建筑机器人；
2.根据权利要求1所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述输料管沿着水平方向相对于所述机架移动；
3.根据权利要求2所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述基于所述铺胶盒中瓷砖胶的高度调控所述输料管的速率，包括：
4.根据权利要求3所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述瓷砖胶铺贴设备还包括：
5.根据权利要求4所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述根据地面图像中起伏程度确定地面类型，包括：
6.根据权利要求2所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述输料管与所述机架之间设有移动组件，该移动组件包括第一电机、第一传动模块和移动座，所述第一传动模块的一端连接于所述第一电机，另一端连接于所述移动座，并带动所述移动座沿着水平方向相对于所述机架移动；
7.根据权利要求1所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述铺贴板包括：
8.根据权利要求1所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述瓷砖胶铺还贴设备包括定位相机，所述定位相机可升降地安装于所述机架，并沿竖直方向升降；所
9.根据权利要求8所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述定位相机设有多个，多个所述定位相机设置于所述机架的两端；多个所述定位相机相对于同一所述机架同步升降。
10.一种建筑机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的瓷砖胶铺贴设备。
...【技术特征摘要】
1.一种瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，应用于建筑机器人；
2.根据权利要求1所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述输料管沿着水平方向相对于所述机架移动；
3.根据权利要求2所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述基于所述铺胶盒中瓷砖胶的高度调控所述输料管的速率，包括：
4.根据权利要求3所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述瓷砖胶铺贴设备还包括：
5.根据权利要求4所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述根据地面图像中起伏程度确定地面类型，包括：
6.根据权利要求2所述的瓷砖胶铺贴设备，其特征在于，所述输料管与所述机架之间设有移动组件，该移动组件包括第一电机、第一传动模块和移动座，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴安刚，李良，史晋明，张丹，刘恒志，
申请(专利权)人：南京筑领科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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