【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种铺浆机构的控制方法、装置、介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，铺浆机构作为建筑机器人的一部分，并对地面进行铺浆，进而完成瓷砖胶铺贴的任务，此时，铺浆机构中含有多个电机进行控制，在现有技术中，电机接收预设的控制信号，并带动铺浆机构的左右位置调控，而针对铺浆机构的高度调控以及浆量控制需要进行人为控制，导致铺浆机构的单一控制和人为辅助，影响了铺浆机构的工作效率。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种铺浆机构的控制方法、装置、介质，进而至少在一定程度上基于铺浆机构集成多种调控，并触发铺浆机构的高度调控、铺浆盒的左右位置调控以及泵浆量和泵浆速度调控，从而实现了铺浆机构的自动化控制，以适应多种作业环境，也能够保证铺浆的稳定性，避免了铺浆机构的单一控制和人为辅助，提高了铺浆机构的智能化和工作效率。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种铺浆机构的控制方法，应用于铺浆机构；
4、所述铺浆机构的控制方法包括：
5、采集激光线，并确定激光线在靶板上的位置值；
6、根据激光线在靶板上的位置值调控铺浆机构的高度；
7、在铺浆机构的高度调控完毕后，采集铺浆盒的调整信号；
8、基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置；
9、在铺浆盒的左右位置调控完毕后，测量铺浆盒内当前布浆口两侧
10、基于铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度调控泵浆量和泵浆速度。
11、可选的，所述采集激光线，并确定激光线在靶板上的位置值，包括：
12、采集处于同一个水平面的激光线，并计算激光线在靶板上的位置值。
13、可选的，所述根据激光线在靶板上的位置值调控铺浆机构的高度，包括：
14、基于激光线在靶板上的位置值与预设位置值之间的差确定误差源e(t)，控制量u(t)为当前轴的速度设定值，反馈值y(t)为当前解算的激光线高度值；
15、根据典型pid公式1，简化成离散的适合编程的公式2，选择最近的两次误差参与计算，得到简化版的pid计算公式3
16、
17、
18、u(k)＝kpe(k)+ki(e(k)+e(k-1))+kd(e(k)-e(k-1)) 公式3
19、kp:增益系数；ki:积分系数；kd:微分系数；e(k):本次误差值；e(k-1):上一次的误差值；
20、此时，u(k)即为两个调平电机的当前速度设定值，设定调平轴跟踪的标定值为c，当前激光线在靶板上的位置为p，则误差值e(k)＝p-c，根据公式3计算出控制量，得到目标的控制速度v。
21、可选的，所述在铺浆机构的高度调控完毕后，采集铺浆盒的调整信号，包括：
22、监控铺浆机构的高度调控，并在铺浆机构的高度调控完毕后触发铺浆盒；
23、采集铺浆盒的调整信号，此时，铺浆盒的调整信号为以垂直激光线所触发的信号或者旁边列的砖边所触发的信号。
24、可选的，所述基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置，包括：
25、采集地上环境，并形成环境图像；
26、基于环境图像确定地砖情况；
27、若没有地砖，则对垂直激光线进行跟踪，并调控铺浆盒的左右位置。
28、可选的，所述基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置，还包括：
29、采集地上环境，并形成环境图像；
30、基于环境图像确定地砖情况；
31、若存在地砖，则定位地砖的方位，并基于该地砖的方向遍历旁边列的砖边；
32、根据旁边列的砖边调控铺浆盒的左右位置。
33、可选的，所述在铺浆盒的左右位置调控完毕后，测量铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度，包括：
34、监控铺浆盒的左右位置调控，并在铺浆盒的左右位置调控完毕后触发铺浆盒的测量；
35、定位铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶，并测量铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度。
36、可选的，所述基于铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度调控泵浆量和泵浆速度，包括：
37、获取铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度；
38、将铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度与预设高度进行对比，并确定误差值；
39、根据误差值定义泵浆速度；
40、若泵浆速度达到预设速度，则停止泵浆；
41、或者，检测浆体是否到达料盒边缘；
42、若浆体到达料盒边缘，则检测泵浆速度，并触发停止泵浆。
43、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种铺浆机构的控制装置，包括：
44、第一采集模块，用于采集激光线，并确定激光线在靶板上的位置值；
45、高度模块，用于根据激光线在靶板上的位置值调控铺浆机构的高度；
46、第二采集模块，用于在铺浆机构的高度调控完毕后，采集铺浆盒的调整信号；
47、位置模块，用于基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置；
48、测量模块，用于在铺浆盒的左右位置调控完毕后，测量铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度；
49、速度模块，用于基于铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度调控泵浆量和泵浆速度。
50、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的铺浆机构的控制方法。
51、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的铺浆机构的控制方法。
52、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的铺浆机构的控制方法。
53、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，采集激光线，并确定激光线在靶板上的位置值；根据激光线在靶板上的位置值调控铺浆机构的高度；在铺浆机构的高度调控完毕后，采集铺浆盒的调整信号；基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置；在铺浆盒的左右位置调控完毕后，测量铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度；基于铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度调控泵浆量和泵浆速度，此时，基于铺浆机构集成多种调控，并触发铺浆机构的高度调控、铺浆盒的左右位置调控以及泵浆量和泵浆速度调控，从而实现了铺浆机构的自动化控制，以适应多种作业环本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种铺浆机构的控制方法，其特征在于，应用于铺浆机构；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集激光线，并确定激光线在靶板上的位置值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据激光线在靶板上的位置值调控铺浆机构的高度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在铺浆机构的高度调控完毕后，采集铺浆盒的调整信号，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在铺浆盒的左右位置调控完毕后，测量铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于铺浆盒内当前布浆口两侧的瓷砖胶的高度调控泵浆量和泵浆速度，包括：
9.一种铺浆机构的控制装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程
...【技术特征摘要】
1.一种铺浆机构的控制方法，其特征在于，应用于铺浆机构；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集激光线，并确定激光线在靶板上的位置值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据激光线在靶板上的位置值调控铺浆机构的高度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在铺浆机构的高度调控完毕后，采集铺浆盒的调整信号，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于铺浆盒的调整信号调控铺浆盒的左右位置，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴安刚，李均田，
申请(专利权)人：南京筑领科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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