【技术实现步骤摘要】
本申请涉及变电运维，尤其涉及一种基于无人机的输电线路巡检方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、输电线路是电网的重要组成部分，由于其跨度较大、地形复杂多变、电压等级高，运维检修存在相当大的难度。随着智能电网技术的发展，送变电运维人员可以基于输电走廊监拍装置以及计算机对输电线路进行巡检。
2、目前，常用的输电线路异物检测算法有霍夫变换法以及相位编组算法，实验结果表明具有较好的检测性能。但是在复杂天气环境下，上述方法进行输电线路异常识别的准确率较低，并且算法结构复杂导致计算过程较长，进一步造成了输电线路识别的效率低下。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于无人机的输电线路巡检方法、系统、设备及介质，用以解决现有的输电线路巡检效率低且难以应对复杂天气环境的技术问题。
2、一方面，本申请提供了一种基于无人机的输电线路巡检方法，所述方法包括：
3、步骤s1：获取基于无人机航拍得到的航拍图像；
4、步骤s2：对所述航拍图像进行预处理；
5、步骤s3：对预处理后的图像进行导线提取操作，滤除图像中的伪导线；
6、步骤s4：对提取出来的导线进行异常检测；其中，所述异常检测包括：导线断裂、异物检测。
7、在本申请的一种实现方式中，所述步骤s2，具体包括：
8、步骤s21：基于图像加权平均操作，对所述航拍图像进行灰度化处理；
9、步骤s22：基于分段线性灰度矫正变换操作，对灰度化处理后的图像进行
10、步骤s23：基于中值滤波操作，对图像增强后的图像进行图像滤波平滑去噪；
11、步骤s24：基于canny算法对中值滤波后的图像进行边缘检测。
12、在本申请的一种实现方式中，所述步骤s3，具体包括：
13、步骤s31：对预处理后的图像中，筛选倾斜角度位于预设区间内的导线，其余导线为伪导线；
14、步骤s32：对图像进行量化分区；
15、步骤s33：在分区后的图像上，进行直线段初步提取，拟合出一条完整的直线。
16、在本申请的一种实现方式中，所述步骤s33中，直线段初步提取是基于最小二乘法，使用线性关系的离散坐标点拟合出一条完整的直线段。
17、在本申请的一种实现方式中，在所述步骤s4之前，所述方法还包括：
18、基于霍夫变换提取倾斜角度；
19、基于所述倾斜角度旋转图像，将输电线路修正至水平位置。
20、在本申请的一种实现方式中，检测导线断裂，具体包括：
21、对二值化图像逐列扫描，当灰度跳变次数大于第一预设阈值时，则确定导线发生断裂。
22、在本申请的一种实现方式中，异物检测，具体包括：
23、在二值化图像中，选择轮廓区域超过第二预设阈值的区域；
24、基于所选区域的形心坐标与导线的偏移方向，确定异物的类型；其中，所述异物的类型包括：漂浮异物、悬挂异物。
25、本申请还提供了一种基于无人机的输电线路巡检系统，应用前述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，所述系统包括：无人机控制模块、通信传输模块、分析控制模块以及地面控制平台，所述无人机控制模块搭载于无人机上，用于控制无人机基于预设飞行路线进行航拍；所述分析控制模块用于判定所述无人机拍摄的图像中是否含有异常输电线路，所述分析控制模块基于所述通信传输模块与所述地面控制平台交互。
26、本申请还提供了一种基于无人机的输电线路巡检设备，所述设备包括：
27、至少一个处理器；以及，
28、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
29、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够完成前述的一种基于无人机的输电线路巡检方法。
30、本申请还提供了一种基于无人机的输电线路巡检的非易失性计算机存储介质，存储有计算机存储指令，所述计算机存储指令用于执行前述的一种基于无人机的输电线路巡检方法。
31、本申请提供的一种基于无人机的输电线路巡检方法、系统、设备及介质，通过获取无人机的图像，并基于无人机搭载的内部控制模块预先进行判断及识别，发现输电走廊内线路发生损毁。然后将判别结果发送至地面中控平台，运维人员根据具体的线路损毁情况，进行机动。本申请是基于改进的相应算法对图像进行处理识别，大大地提高了输电线路异常检测的准确率及效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述步骤S2，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述步骤S3，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述步骤S33中，直线段初步提取是基于最小二乘法，使用线性关系的离散坐标点拟合出一条完整的直线段。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，在所述步骤S4之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，检测导线断裂，具体包括：
7.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，异物检测，具体包括：
8.一种基于无人机的输电线路巡检系统，应用权利要求1-7任意一项所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述系统包括：无人机控制模块、通信传输模块、分析控制模块以及地面控制平
9.一种基于无人机的输电线路巡检设备，其特征在于，所述设备包括：
10.一种基于无人机的输电线路巡检的非易失性计算机存储介质，存储有计算机存储指令，其特征在于，所述计算机存储指令用于执行权利要求1-7任意一项所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述步骤s2，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述步骤s3，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，所述步骤s33中，直线段初步提取是基于最小二乘法，使用线性关系的离散坐标点拟合出一条完整的直线段。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，在所述步骤s4之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的输电线路巡检方法，其特征在于，检测导线断裂，具体包括：
7.根据权利要求1所述的一种基于无...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，袁飞，代勇，张寒，荣鹏，叶俊，崔璨，刘文明，王毅，柳晓，王蕾，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司泰安供电公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。