【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及自动驾驶领域，具体涉及一种排土场反坡智能检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、安全问题是露天矿山采运排作业中必须优先考虑的问题，尤其是土石方的卸载作业。为保证作业安全，露天矿山生产作业规范要求排土线前一定距离要整修成反斜坡，并在排土线位置整修挡墙，并且对反坡角度和挡墙高度有特定的要求，以防止矿车倒车或者倾倒矿石时发生危险。
2、现有技术中，排土场会配置专职的排土管理员在铲车整修完排土反坡和挡墙后进行测量验收，验收通过后才允许矿卡排土卸料。其中，安全挡墙测量验收需要排土管理员下车到安全挡墙处使用rtk测量仪器进行多位置打点测量，因矿卡视野盲区较大导致排土管理员被撞的安全事故时有发生，特别是晚班，所以现场一般要求生产过程中排土管理员下车测量前需把全部作业设备叫停，这样的操作方式存在安全风险而且影响生产效率。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种排土场反坡智能检测方法、装置及电子设备，通过数据采集装置采集排土场待检测区域的点云数据，获取排土场的反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息，并将上述信息在人机交互界面上显示，并对不符合要求的排土场反坡发出提示，便于工程人员以直观的方式查看排土场的工程质量并安排整修，无需排土管理员下车测量，避免安全风险。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种排土场反坡智能检测方法，包括：
3、选择排土场内至少一种待检测的区域；设置待检测区域的范围；
4、控制数据采集装置在所述待检测区域的范围内行驶
5、基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，通过拟合的方式计算所述排土场的反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息，并将所述排土场的所述反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息在人机交互界面的高精地图上进行显示，并提示用户所述排土场的待检测区域是否合格。
6、进一步的，所述排土场待检测的区域包括排土场反坡、和/或排土场挡墙。
7、进一步的，所述方法还包括：设置检测的方位，所述方位与所述排土场反坡或者挡墙相对于所述数据采集装置的方向相关；并且所述基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，计算所述反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息，包括切割掉与所述方位无对应关系的点云数据。
8、进一步的，所述待检测区域的范围包括预设的排土场的部分排土线所在区域或由所述数据采集装置的操作人员手动选择或绘制的区域。
9、进一步的，所述人机交互界面的高精地图上还显示所述数据采集装置的采集进度。
10、进一步的，所述方法还包括：基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，计算所述排土场的平盘标高信息。
11、可选的，使用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器或摄像设备中的至少一个，采集所述排土场待检测区域的点云数据。
12、可选的，使用机械旋转式激光雷达传感器采集所述排土场待检测区域的点云数据。
13、可选的，使用gps定位、imu定位或者差分定位(rtk)中的至少一个确定所述数据采集装置的定位信息。
14、进一步的，所述方法还包括：将所述排土场反坡坡度值信息与预设坡度值进行比较，根据所述比较结果，提示用户所述排土场反坡是否合格。
15、进一步的，所述方法还包括：将所述排土场挡墙高度值信息与预设高度值进行比较，根据所述比较结果，提示用户所述排土场挡墙是否合格。
16、进一步的，所述方法还包括：通过颜色和/或数值显示所述排土场反坡坡度值信息或所述挡墙高度值信息。
17、进一步的，所述方法还包括：整修提示步骤，当所述排土场反坡不合格时，向所述用户发送整修提示信息。
18、第二方面，本公开实施例提供了一种排土场反坡智能检测装置，包括：
19、选取模块，用于选择排土场内至少一种待检测的区域；
20、设置模块，用于设置待检测区域的范围；
21、控制模块，用于控制数据采集装置在所述待检测区域的范围内行驶；
22、采集模块，用于采集所述待检测区域的范围内的点云数据；
23、定位模块，用于确定所述数据采集装置的定位信息；
24、计算模块，用于基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，通过拟合的方式计算所述排土场的反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息；以及
25、显示模块，用于将所述排土场的所述反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息在人机交互界面的高精地图上进行显示，并提示用户所述排土场反坡是否合格。
26、进一步的，所述设置模块还用于设置检测的方位，所述方位与所述排土场反坡或者挡墙相对于所述数据采集装置的方向相关；并且所述计算模块根据切割掉与所述方位无对应关系的点云数据的所述点云数据和所述定位信息，计算所述反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息。
27、优选地，所述采集模块采用机械旋转式激光雷达传感器。
28、进一步的，所述装置还包括通信模块，所述通信模块用于建立所述计算模块与所述显示模块之间的通信连接。
29、进一步的，所述通信模块包括5g网络连接模块、或者v2v、v2n通信连接模块中的至少一个。
30、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一项所述方法的步骤。
31、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述方法的步骤。
32、本公开实施例提供的排土场反坡智能检测方法、装置及电子设备，通过控制数据采集装置上的人机交互界面，设置排土场待检测的区域，并采集所述待检测区域的点云数据，根据上述点云数据获取排土场反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息并进行显示，并对不符合要求的排土场反坡发出提示，便于工程人员以直观的方式查看排土场的工程质量并安排整修，无需排土管理员下车测量，避免了安全风险。
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1.一种排土场反坡智能检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述排土场待检测的区域包括排土场反坡、和/或排土场挡墙。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置检测的方位，所述方位与所述排土场反坡或者挡墙相对于所述数据采集装置的方向相关；并且所述基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，计算所述反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息，包括切割掉与所述方位无对应关系的点云数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测区域的范围包括预设的排土场的部分排土线所在区域或由所述数据采集装置的操作人员手动选择或绘制的区域。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述人机交互界面的高精地图上还显示所述数据采集装置的采集进度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，计算所述排土场的平盘标高信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用机械旋转式激光雷达传感器采集所述排土场待检测区域的点云数据。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用GPS定位、IMU定位或者差分定位(RTK)中的至少一个确定所述数据采集装置的定位信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述排土场反坡坡度值信息与预设坡度值进行比较，根据所述比较结果，提示用户所述排土场反坡是否合格。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述排土场挡墙高度值信息与预设高度值进行比较，根据所述比较结果，提示用户所述排土场挡墙是否合格。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过颜色和/或数值显示所述排土场反坡坡度值信息或所述挡墙高度值信息。
13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：整修提示步骤，当所述排土场反坡不合格时，向所述用户发送整修提示信息。
14.一种排土场反坡智能检测装置，其特征在于，包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述设置模块还用于设置检测的方位，所述方位与所述排土场反坡或者挡墙相对于所述数据采集装置的方向相关；并且所述计算模块根据切割掉与所述方位无对应关系的点云数据的所述点云数据和所述定位信息，计算所述反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息。
16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述采集模块为机械旋转式激光雷达传感器。
17.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述装置还包括通信模块，所述通信模块用于建立所述计算模块与所述显示模块之间的通信连接。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述通信模块包括5G网络连接模块、或者V2V、V2N通信连接模块中的至少一个。
19.一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至13中任一项所述方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种排土场反坡智能检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述排土场待检测的区域包括排土场反坡、和/或排土场挡墙。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置检测的方位，所述方位与所述排土场反坡或者挡墙相对于所述数据采集装置的方向相关；并且所述基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，计算所述反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息，包括切割掉与所述方位无对应关系的点云数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测区域的范围包括预设的排土场的部分排土线所在区域或由所述数据采集装置的操作人员手动选择或绘制的区域。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述人机交互界面的高精地图上还显示所述数据采集装置的采集进度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于采集到的所述点云数据和所述定位信息，计算所述排土场的平盘标高信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器或摄像设备中的至少一个，采集所述排土场待检测区域的点云数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用机械旋转式激光雷达传感器采集所述排土场待检测区域的点云数据。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用gps定位、imu定位或者差分定位(rtk)中的至少一个确定所述数据采集装置的定位信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述排土场反坡坡度值信息与预设坡度值进行比较，根据所述比较结果，提示用户所述排土场反坡是否合格。
11.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张阁，张磊，惠杰，王大伟，徐美娟，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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