一种手术机器人末端器械固定装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种手术机器人末端器械固定装置，包括顺次连接的机械臂连接座、固定套筒及锁紧环；机械臂连接座的另一端固定在机械臂末端；机械臂连接座包括第一定位接口；固定套筒包括第二定位接口，第一定位接口中的第一定位柱与第二定位接口的定位孔相匹配，用于机械臂连接座与固定套筒的旋转定位；锁紧环包括第三定位接口，第三定位接口为弹性接口，用于为固定套筒和末端器械的连接提供粗定位及预紧力。通过三个定位接口，实现了末端器械与机械臂的精细定位，在同等加工精度的前提下提供更高的重复定位精度，同时兼顾安装及拆卸的便利性。另外，非螺纹的锁紧结构，实现了末端器械在机械臂末端的快速锁紧，更加方便医生操作，提升手术效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于手术机器人领域，具体涉及一种手术机器人末端器械固定装置。

技术介绍

1、手术机器人定位系统需要末端器械与机械臂末端稳定、快速的连接及固定。目前手术机器人末端器械的固定通常通过螺纹固定，由于螺纹结构不具有精细定位的作用，难以保证末端器械重复安装精度，从而可能影响手术机器人系统整体定位精度。

2、另外，有些螺纹结构需要借助工具才可达到安全有效的锁紧力，这使得医生需要在术中徒手或借助工具锁定多个螺纹结构，操作较为繁琐。

3、因此，提供一种手术机器人末端器械固定装置，实现精细定位，或进一步实现末端器械在机械臂末端的快速锁紧，成为本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、为了改善上述技术问题，本专利技术提供一种手术机器人末端器械固定装置，包括顺次连接的机械臂连接座、固定套筒及锁紧环；

2、其中，所述机械臂连接座的另一端固定在机械臂末端；

3、所述机械臂连接座包括第一定位接口；

4、所述固定套筒包括第二定位接口，所述第一定位接口中的第一定位柱与本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种手术机器人末端器械固定装置，其特征在于，所述固定装置包括顺次连接的机械臂连接座、固定套筒及锁紧环；

2.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述第一定位柱的数量至少为两个；

3.根据权利要求1或2所述的固定装置，其特征在于，所述机械臂连接座还包括锁紧旋钮、锁紧轴和锁紧块；所述锁紧旋钮与锁紧轴为偏心固定连接，所述锁紧轴的一端穿过所述锁紧块，旋转锁紧旋钮可通过锁紧轴带动锁紧块轴向运动；所述锁紧块内部具有迷宫结构。

4.根据权利要求1-3任一项所述的固定装置，其特征在于，所述机械臂连接座还包括加压部和封堵部，所述加压部通过封堵部封闭在锁紧块的迷...

【技术特征摘要】

1.一种手术机器人末端器械固定装置，其特征在于，所述固定装置包括顺次连接的机械臂连接座、固定套筒及锁紧环；

2.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述第一定位柱的数量至少为两个；

3.根据权利要求1或2所述的固定装置，其特征在于，所述机械臂连接座还包括锁紧旋钮、锁紧轴和锁紧块；所述锁紧旋钮与锁紧轴为偏心固定连接，所述锁紧轴的一端穿过所述锁紧块，旋转锁紧旋钮可通过锁紧轴带动锁紧块轴向运动；所述锁紧块内部具有迷宫结构。

4.根据权利要求1-3任一项所述的固定装置，其特征在于，所述机械臂连接座还包括加压部和封堵部，所述加压部通过封堵部封闭在锁紧块的迷宫结构中，通过锁紧轴的旋转来控制加压部的张开与锁紧。

5.根据权利要求4所述的固定装置，其特征在于，所述加压部为两个加压柱，和/或，所述封堵部为环状结构。

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王驰巍，高冠群，仇可新，孙士安，宋健，
申请(专利权)人：上海栎元医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：