【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆跟随，更具体地，本专利技术涉及一种基于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆。
技术介绍
1、车辆在过路口时，由于没有车道线和导航信息，需要跟随前车的运动轨迹，来保持adas横向控制功能，将车辆引导到路口对面的车道内。但是由于道路交通情况复杂，经常出现路口两头车道线无法对齐，路口两端分别是直道和弯道，有多条引导线，前车在路口中变道等情况，导致本车在路口中犹豫，无法确定驾驶路线，方向盘左右晃动，影响驾驶员体验，且造成安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于车辆轨迹的路口跟随方法，自动实现路口处的车辆跟随。
2、本专利技术是这样实现的，一种基于车辆轨迹的路口跟随方法，所述方法具体包括如下步骤：
3、s1、实时采集车辆行驶前方的图像，将图像中的同向行驶车辆作为目标车辆，并拟合目标车辆的运动轨迹；
4、s2、在目标车辆的运动轨迹中查找与本车运动轨迹偏差最小的目标运动轨迹；
5、s3、在检测到车道线消失时，将本车道内距本车最近...
【技术保护点】
1.一种基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
2.如权利要求1所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，目标车辆的运动轨迹拟合方法具体如下：
3.如权利要求1所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，目标运动轨迹的获取方法具体如下：
4.如权利要求3所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，横向加权偏差Δysum的计算方法具体如下：
5.如权利要求4所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，纵向坐标x取值越大，其权重值越小。
6.如权利要求1所述基于车辆轨迹的路口跟随方法...
【技术特征摘要】
1.一种基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
2.如权利要求1所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，目标车辆的运动轨迹拟合方法具体如下：
3.如权利要求1所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，目标运动轨迹的获取方法具体如下：
4.如权利要求3所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，横向加权偏差δysum的计算方法具体如下：
5.如权利要求4所述基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，纵向坐标x取值越大，其权重值越小。
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，
申请(专利权)人：芜湖伯特利智能驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：
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