一种ADAS辅助驾驶转向控制方法技术

本发明专利技术公开了一种ADAS辅助驾驶转向控制方法，包括S1、构建符合转向控制的车辆动力学模型；S2、构建车辆稳定过弯的状态方程；S3、对构建的状态方程进行求解分析得到转角请求；S3、基于转角请求对车辆过弯进行控制。本发明专利技术的优点在于：成本低，无硬件成本，可以将该方法集成在车辆的控制器中，使得系统能够在不同的车速过弯道，响应更加及时和准确，使得系统过弯能力更快和更平顺，提升系统能力；而且减少前馈参数和对反馈控制器在弯中的要求，减轻工程师标定压力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及adas领域，特别涉及一种adas辅助驾驶转向控制方法。

技术介绍

1、adas辅助驾驶系统，可以根据当前传感器检测到的道路信息和车辆信息，如曲率、车辆速度、车辆姿态等信号，计算出合理的方向盘转角请求，控制车辆可以稳定舒适地通过弯道，如专利申请号为201911338790.3的一种用于adas的车辆过弯时选取目标的方法、系统和车，其公开包括：探测本车前方的车道线得到车道线信息；判断车道线信息是否满足车道线判断条件；若满足则实时计算本车前方的车道线曲率；若车道线曲率超过曲率阈值，则判断本车将要进入弯道；判断本车的历史行驶轨迹和历史车道线信息是否相近；若相近则选择车道线内距离本车最近的车辆作为目标车辆。通过探测本车前方的车道线，判断本车的历史行驶轨迹和历史车道线信息是否相近；若相近则选择车道线内距离本车最近的车辆作为目标车辆。该adas辅助系统可以减少在车辆过弯时错误选择目标车辆的几率，提高车辆在行驶过程中的安全性。

2、在adas辅助驾驶在整个弯道控制过程中，前馈参数起着重要的作用，其好坏将决定系统弯道控制的快速性和平稳性。

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【技术保护点】

1.一种ADAS辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：包括

2.如权利要求1所述的一种ADAS辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的一种ADAS辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：

4.如权利要求3所述的一种ADAS辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：步骤S2中车辆稳定过弯的期望Ψdes采用理论公式求得：

5.如权利要求4所述的一种ADAS辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：步骤S2中的状态方程中引入前轮转角的前馈项δff以补偿道路曲率，令δ＝-Kx+δff，引入到步骤S2中的状态方程中得到修正后的状态描述方程。

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【技术特征摘要】

1.一种adas辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：包括

2.如权利要求1所述的一种adas辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的一种adas辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：

4.如权利要求3所述的一种adas辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：步骤s2中车辆稳定过弯的期望ψdes采用理论公式求得：

5.如权利要求4所述的一种adas辅助驾驶转向控制方法，其特征在于：步骤s2中的状态方程中引入前轮转角的前馈项δff以补偿道路曲率，令δ＝-kx+δff，引入到步骤s2中的状态方程中得到修正后...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴贤强，
申请(专利权)人：芜湖伯特利智能驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：