基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法技术

本发明专利技术公开了基于主环‑伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，包括主环控制层级和伺服环控制层级，其中主环控制层级用于对车辆行驶的理想行车轨迹进行在线规划得到理想行车轨迹；伺服环层级用于根据主环控制层级输出的理想行车轨迹以及车辆EPS执行器接口形式计算对应的执行器的理想控制输入信号以实现车辆对理想行车轨迹的追踪控制。本发明专利技术的优点在于：该循迹控制方法能够实时检测车辆状态，并在安全域内平顺的控制车辆追踪理想的行车轨迹；该算法采用分层模块化设计，各个核心功能模块可根据客户项目需求、系统软硬件条件灵活选取不同的可行技术方案进行组合，适配性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及辅助驾驶领域，特别涉及辅助驾驶中基于车辆目标追踪轨迹进行前行控制领域。

技术介绍

1、adas辅助驾驶系统是为了提升车辆的驾驶体验，辅助实现车辆的控制。其中轨迹追踪技术就是其中之一功能，轨迹追踪也即是车辆循迹控制，基于摄像头识别的车道场景，通过eps执行器接口(方向盘转角/转矩或车辆前轮转角)，对整车相对车道线的位姿进行调整，实现车辆追踪目标轨迹前行。

2、现有车辆轨迹追踪技术存在系统追踪精度不高、鲁棒性差，以及与不同车型及其执行器适配难度大等不足之处。其中，前者对车辆居中控制的安全性和舒适性造成影响，降低驾驶员对adas系统的信任度及体验满意度，甚至在一些极端工况下(例如通过大区率弯道)对车辆控制效果不佳，造成与护栏或临车道其他交通参与者发生碰撞的风险；而后者则削弱了算法的普适能力，增加了研发和项目适配的时间和人力成本。

3、因此，设计一种架构明晰、控制精准、鲁棒性强并能灵活适配不同执行器需求的车辆循迹算法，能够提升adas控制器的整体控制表现，从而增强用户的驾驶体验，同时有利于适配不同的项目需求。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：包括主环控制层级和伺服环控制层级，

2.如权利要求1所述的基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：理想轨迹规划模块基于车道线信息及车辆信息进行规划得到理想行车轨迹；车辆动力学安全边际估计模块基于理想行车轨迹及车辆模型得到对应的车辆的动力学安全边界，并基于安全边界信息来调节理想轨迹规划模块输出的理想型车轨迹信息；采用自适应算法，基于车辆状态对车辆方向盘转角传感器和车辆侧向加速度传感器测量值进行补...

【技术特征摘要】

1.基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：包括主环控制层级和伺服环控制层级，

2.如权利要求1所述的基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：理想轨迹规划模块基于车道线信息及车辆信息进行规划得到理想行车轨迹；车辆动力学安全边际估计模块基于理想行车轨迹及车辆模型得到对应的车辆的动力学安全边界，并基于安全边界信息来调节理想轨迹规划模块输出的理想型车轨迹信息；采用自适应算法，基于车辆状态对车辆方向盘转角传感器和车辆侧向加速度传感器测量值进行补偿，以提高算法鲁棒性。

4.如权利要求1-3任一所述的基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：

5.如权利要求1-3任一所述的基于主环-伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，其特征在于：

6.如权利要求1-3任...

【专利技术属性】
技术研发人员：石悦，
申请(专利权)人：芜湖伯特利智能驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：