自动避障方法、电子设备、存储介质及产品技术

本发明专利技术公开了一种自动避障方法、电子设备、存储介质及产品，涉及自主导航与路径规划技术领域，包括：在识别到目标障碍物的情况下，将目标障碍物的位置信息转换为坐标信息并添加至目标地图坐标系，然后对目标障碍物进行图形学膨胀，得到待避障区域，进而确定自动导引车的避障起点位置和避障终点位置，最后基于避障起点位置和避障终点位置，利用目标估值函数引导路经搜索，生成最优避障路径。由此，解决了在面对障碍物时，现有的避障算法在运算速度与最优路径规划之间难以取得平衡，从而降低工作效率的问题，通过对障碍物进行图形学膨胀操作，以补偿传感器识别误差，同时在现有避障算法中引入估算代价系数以动态平衡路径计算的速度和质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自主导航与路径规划，尤其涉及自动避障方法、电子设备、存储介质及产品。

技术介绍

1、随着自动化技术的发展，agv（automated guided vehicle，自动导引车）作为现代工业自动化的重要组成部分，在仓储、制造等行业中发挥着越来越重要的作用，其中，slam（simultaneous localization and mapping，同时定位与地图构建）导航即为同时定位与地图构建导航，slam导航自动导引车利用激光雷达或视觉摄像头等设备进行环境感知和定位，实现自主导航。

2、然而，面对复杂多变的工作环境，尤其是突然出现的障碍物时，所采取的措施通常为暂停运行，等待障碍物移除后再按照事先设计的路线继续任务，并且，如果障碍物长时间存在未被人为发现，slam导航agv也将会一直处于原地等待中，会大大降低slam导航agv的工作效率，因此，如何设计出一种可以使slam导航agv实现以最快的运算速度找到最优（最短）路径的自动避开障碍物的功能算法显得尤为重要。

技术实现思路>

1、本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动避障方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动避障方法，其特征在于，所述确定所述自动导引车的避障起点位置和避障终点位置，包括：

3.根据权利要求1所述的自动避障方法，其特征在于，在基于所述避障起点位置和所述避障终点位置，利用所述目标估值函数引导路经搜索，生成所述最优避障路径之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的自动避障方法，其特征在于，所述确定所述最优避障路径的初始估值函数，包括：

5.根据权利要求3或4所述的自动避障方法，其特征在于，所述目标估值函数由所述估算代价系数确定。

6.根据权利要求1所述的自...

【技术特征摘要】

1.一种自动避障方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动避障方法，其特征在于，所述确定所述自动导引车的避障起点位置和避障终点位置，包括：

3.根据权利要求1所述的自动避障方法，其特征在于，在基于所述避障起点位置和所述避障终点位置，利用所述目标估值函数引导路经搜索，生成所述最优避障路径之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的自动避障方法，其特征在于，所述确定所述最优避障路径的初始估值函数，包括：

5.根据权利要求3或4所述的自动避障方法，其特征在于，所述目标估值函数由所述估算代价系数确定。

6.根据权利要求1所述的自动避障方法，其特征在于，在将所述目标障碍物的位置信息转换为坐标信息，并将所述坐标信息添加...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵辉，
申请(专利权)人：苏州元脑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：