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本发明公开了基于主环‑伺服环分层架构的自适应车辆循迹控制方法，包括主环控制层级和伺服环控制层级，其中主环控制层级用于对车辆行驶的理想行车轨迹进行在线规划得到理想行车轨迹；伺服环层级用于根据主环控制层级输出的理想行车轨迹以及车辆EPS执行器接...
该专利属于芜湖伯特利智能驾驶有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过芜湖伯特利智能驾驶有限公司授权不得商用。

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